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ゴムなどの柔らかい材料を用いたソフトロボットの研究に対して世界的に関心が高まっているが，ゴムの表面にサブmm～数μm程度の微細な構造物を形成することにより，親水撥水特性，摩擦特性，光学特性，等々，ゴム表面に機能的な物理特性を持たせることができる．本研究は，この大きな可能性に注目して，①ゴム表面への微細構造形成技術，②微細構造がゴム表面に与える特性に関する基礎的研究，③これらのソフトロボットへの応用研究を併せて進めた．
微細構造形成に関しては，特に，微細モールドへの真空チャンバ内での注入プロセスを実現し，ミクロンレベルで巣のないゴム微細構造形成が安定してできるようになった．
基礎研究に関しては，親水/撥水制御，摩擦特性制御，可変構造色制御，ともに，当初の計画に沿った研究成果が得られた．中でも，マイクロ吸盤を集積したゴム表面の研究は大きく進み，異方性の吸着特性の実現，幅広い粗さ領域の凸凹表面への吸着を実現するマイクロ集積吸盤の設計試作が自由に行えるようになった．また，親水撥水制御に関しては，水滴の微細構造物間の飛び移り現象について明らかにした．
ソフトロボットへの応用に関しても良い成果が得られた．可変型回折格子に関しては，触覚センサを試作し応力分布が視覚的に把握できることを示した．親水撥水制御に関しては，微細物をハンドリングするマイクロロボットハンドの表面の吸着特性制御に応用し，微細物のハンドリングが安定してできるようになった．また微小水滴のハンドリングも同様に安定して行えるようになった．マイクロ吸盤に関しては，壁登りロボットの足裏への応用と歯科咬合検査用デバイスへの応用に有効であることを実証した．
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