研究課題
本研究は，東日本大震災の被災地や福島原発被災地での災害復興活動支援などに資する超高度防災支援システムとしての情報収集手段として，いつでもどこでも誰でも使用が可能となる，超小型カメラを始めとする様々なセンサを搭載した500g～2Kg程度の複数の超小型空中ロボット(MAVs)と複数の5kg～10kg程度の小型知能移動ロボットや1トン程度の大型ロボット(UGVs)とを完全自律協調制御システムとして実現するための基礎研究と応用研究を行った．とくに、①群れをなす小型動物のようにビジョンベースの未知環境外界認識技術とスワーム・フォーメーション技術の確立，③SLAM技術を適用した自己位置同定と3次元マッピング技術の確立，④MAVsとUGVsが１つのタスクを実現するためのバッテリ瞬時交換システムの研究を行った．これにより「ユビキタスMAVsとUGVsの世界初の最先端完全自律協調制御システムの方法論を確立した．さらに以上の成果をベースとして，多くの企業が注目するところとなり産業応用ヘリコプタとして、50機関以上から構成されるミニサーベイヤーコンソーシアムも設立して、強力な産学関連携体制のもとで、早期の実用化へ道をつける体制も構築できた。本年度の最も大きな成果である。
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (1件) (うち招待講演 1件) 備考 (2件)
Journal of Robotics and Mechatronics
巻: Vol.25 ページ: pp.2751-2765
巻: Vol.24 ページ: pp.416-428
International Journal of Automation, Robotics and Autonomous Systems
巻: Vol.12 ページ: pp.61-68
http://mec2.tm.chiba-u.jp/~nonami/
http://mini-surveyor.com/
