ヘビ型ロボットの学理の確立と狭隘地点検機能を有する実用機の開発

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22246032
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 広瀬 茂男 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 卓越教授 (70108215)
• 研究分担者: 山田 浩也 東京工業大学, グローバルエッジ研究院, テニアトラック助教 (20550536)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: ロボティクス

研究概要

本研究では,(1)ヘビ型ロボットの学術的理論体系の構築,(2)革新的な機構の導入,(3)実用的な狭所点検用ロボットの開発,の3つの目的を持ってヘビ型ロボットの研究を行った.その成果として,連続曲線に基づいた実用的なヘビの運動制御法を確立し,革新的な機構によって3次元的な狭所に適応して活動できる実用的なヘビ型ロボットの開発に成功した.

研究成果

• [雑誌論文] Development of Active-Joint Active-Wheel High Traversability Snake-like Robot ACM-R4.2 (2013)
  • 著者名/発表者名: K. Kouno, H. Yamada, S. Hirose
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Snake-Like Robot for Real-World Inspection Applications (The Design and Control of a Practical Active Cord Mechanism) (2013)
  • 著者名/発表者名: H. Yamada, S. Takaoka, S. Hirose
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: Vol.27 ページ: 47-60
  • DOI: DOI:10.1080/01691864.2013.752318
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of Multi-wheeled Snake-like Rescue Robots with Active Elastic Trunk (2012)
  • 著者名/発表者名: K.Suzuki, A. Nakano, G. Endo, S.Hirose
  • 雑誌名: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 4602-4607
  • DOI: DOI:10.1109/IROS.2012.6385757
  • 査読あり
• [雑誌論文] Snake-like Active Wheel Robot ACM-R4.1 with Joint Torque Sensor and Limiter (2011)
  • 著者名/発表者名: S. Takaoka, H. Yamada, S. Hirose
  • 雑誌名: Proceeding of 2011IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems ページ: 1081-1086
  • DOI: DOI:10.1109/IROS.2011.6094475
  • 査読あり
• [雑誌論文] ループ型移動が可能な索状能動体ACM-R7の機構と制御の研究 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大橋太朗,山田浩也,広瀬茂男
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.28 ページ: 860-888
  • DOI: DOI:10.7210/jrsj.28.880
  • 査読あり
• [雑誌論文] Approximations to Continuous Curves of Active Cord Mechanism Made of Arc-shaped joints or Double Joints (2010)
  • 著者名/発表者名: H. Yamada, S. Hirose
  • 雑誌名: Proceeding of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automations ページ: 703-708
  • DOI: DOI:10.1109/ROBOT.2010.5509938
  • 査読あり
• [雑誌論文] Steering of Pedal Wave of a Snake-like Robot by Superposition of Curvatures (2010)
  • 著者名/発表者名: H. Yamada, S. Hirose
  • 雑誌名: Proceeding of 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 419-424
  • DOI: DOI:10.1109/IROS.2010.5652118
  • 査読あり
• [雑誌論文] Loop Forming Snake-like Robot ACM-R7 and Its Serpenoid Oval Control (2010)
  • 著者名/発表者名: T. Ohashi, H. Yamada, S. Hirose
  • 雑誌名: Proceeding of 2010IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 413-418
  • DOI: DOI:10.1109/IROS.2010.5651467
  • 査読あり
• [学会発表] 原発の空中点検を行う干渉ワイヤ駆動型多関節アームの開発-立体関節機構の導入と小型モデル機の試作- (2013)
  • 著者名/発表者名: 洗津,山田浩也,遠藤玄パウロ・デベネスト,ミケーレ・グアラニエリ,風間裕人,長友一郎,広瀬茂男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 茨城県つくば市
  • 年月日: 2013-05-23
• [学会発表] 原発等の狭隘環境で作業を行う能動車輪ヘビ型ロボットの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 古村博隆,山田浩也,広瀬茂男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 茨城県つくば市
  • 年月日: 2013-05-23
• [学会発表] Development of Multi-wheeled Snake-like Rescue Robots with Active Elastic Trunk (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Suzuki, A. Nakano, G. Endo, S.Hirose
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vilamoura
  • 発表場所: Algarve,Portugal
  • 年月日: 2012-10-10
• [学会発表] 連結球形車輪型管内移動ロボット「ThesV」の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 磯村一樹,GuarnieriMichele,DebenestPaulo,鷹巣征行,広瀬茂男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 静岡県浜松市
  • 年月日: 2012-05-29
• [学会発表] 高い荒地踏破性を有する能動節能動車輪型ヘビ型ロボットACM-R4.2の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 河野健太郎,山田浩也,広瀬茂男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 静岡県浜松市
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] SurfaceWaveMechanism--BasicConceptandExperimentofPrototypeModels-- (2012)
  • 著者名/発表者名: FuYu-Chun,広瀬茂男
  • 学会等名: 第17回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 山口県萩市
  • 年月日: 2012-03-14
• [学会発表] Snake-like Active Wheel Robot ACM-R4.1 with Joint Torque Sensor and Limiter (2011)
  • 著者名/発表者名: S. Takaoka, H. Yamada, S. Hirose
  • 学会等名: 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: San Francisco,USA.
  • 年月日: 2011-09-27
• [学会発表] トルク制御を応用した能動車輪型ヘビ型ロボットの地形適応推進 (2011)
  • 著者名/発表者名: 山田浩也,広瀬茂男
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京都江東区
  • 年月日: 2011-09-08
• [学会発表] 連結球形車輪型管内移動ロボット「ThesV」の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 磯村一樹,広瀬茂男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
  • 発表場所: 岡山県岡山市
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] Proposition of Surface Wave Mechanism and Its Application for Watertight Mobile Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: Fu Yu-Chun, 広瀬茂男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・ メカトロニクス講演会 2011
  • 発表場所: 岡山県岡山市
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] リミッタ付きトルク計測関節を有するヘビ型ロボットACM-R4nの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 高岡峻一,山田浩也,広瀬茂男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
  • 発表場所: 岡山県岡山市
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] Loop Forming Snake-like Robot ACM-R7 and Its Serpenoid Oval Control (2010)
  • 著者名/発表者名: T. Ohashi, H. Yamada, S. Hirose
  • 学会等名: 2010IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: 台湾台北市
  • 年月日: 2010-10-19
• [学会発表] Steering of Pedal Wave of a Snake-like Robot by Superposition of Curvatures (2010)
  • 著者名/発表者名: H. Yamada, S. Hirose
  • 学会等名: 2010IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: 台湾台北市
  • 年月日: 2010-10-18
• [学会発表] 索状能動体のためのOLE型トルクセンサの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 高岡峻一,山田浩也,広瀬茂男
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 愛知県名古屋市
  • 年月日: 2010-09-24
• [学会発表] Approximations to Continuous Curves of Active Cord Mechanism Made of Arc-shaped joints or Double Joints (2010)
  • 著者名/発表者名: H. Yamada, S. Hirose
  • 学会等名: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automations
  • 発表場所: AnchorageUSA
  • 年月日: 2010-05-04
• [備考]
  • URL: http://www-robot.mes.titech.ac.jp/hirose/robot.html