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2013 年度 実績報告書

複合次元多視点幾何と車両間異種センサ情報統合

研究課題

研究課題/領域番号 22300058
研究機関名古屋工業大学

研究代表者

佐藤 淳  名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (20303688)

研究分担者 坂上 文彦  名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (00432287)
研究期間 (年度) 2010-04-01 – 2014-03-31
キーワード画像認識 / 高度道路交通システム / 知能ロボティックス
研究概要

平成25年度は、これまでに開発してきた車両間異種センサ情報協調技術の評価実験を屋外環境において実施した。本評価実験では、一方の車両からビルの壁面や路面に照射したレーザ光を、もう一方の車両のカメラで撮影し、互いの車両の3次元位置を推定した。この結果、実際の屋外の壁面や路面を対象とした場合においても、レーザレーダとカメラという異なる種類のセンサ間での情報協調が可能であり、この結果、互いの3次元位置や姿勢が推定可能であることが明らかになった。また、精度評価を実施することで、照射するレーザ点の点数が時刻とともに増加するにつれて、互いの車両の3次元位置推定精度が向上することが明らかになった。次に、レーザ光の射出方向やレーザ光が照射される交差点形状を変化させたときの3次元位置推定精度の変化を評価した。この結果、レーザ光の射出方向のバリエーションが大きくなるほど3次元位置推定精度が向上することが明らかになった。また、交差点形状は十字路よりもT字路の方が推定精度が向上することが定量的に明らかになった。
本研究プロジェクトにより、異なるセンサ同士を協調することで互いの3次元情報を計測する技術を開発することができた。一方、本技術では、車両間での情報通信が必要であるため、これを必要としない新たな協調技術の開発が望まれる。そこで、平成25年度の後半では、車両間での情報通信を用いずに、一方の車両のヘッドライトの光をもう一方の車両のカメラで撮影し、その輝度変化より互いの車両間での位置情報を計算する技術を開発し、シミュレーション実験によりその有効性を確認した。これは、本研究プロジェクトによって開発してきた異種センサ協調技術の新たな研究展開の方向性と考えており、平成26年度以降、この通信を必要としない協調技術の研究を進展させていく予定である。

現在までの達成度 (区分)
理由

25年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

25年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (12件)

すべて 2014 2013 その他

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (8件) (うち招待講演 3件) 備考 (1件) 産業財産権 (1件)

  • [雑誌論文] Space-Time Coded Imaging for Robust Depth and Motion Deblurring2014

    • 著者名/発表者名
      T. Kobayashi, R. Naito, F. Sakaue, J. Sato
    • 雑誌名

      ITE Transactions on Media Technology and Applications

      巻: Vol. 2, No. 2 ページ: 192-198

    • DOI

      10.1007/978-3-642-37447-0_37

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Time-to-Contact from Photometric Information2014

    • 著者名/発表者名
      Y. Watanabe, F. Sakaue, J. Sato
    • 雑誌名

      IPSJ Transactions on Computer Vision and Applications

      巻: 6 ページ: (未定)

    • 査読あり
  • [学会発表] 3D Object Emphasis using Multiple Projectors2014

    • 著者名/発表者名
      S. Takada, F. Sakaue, J. Sato
    • 学会等名
      International Conference on Computer Vision Theory and Applications
    • 発表場所
      Lisbon, Portugal
    • 年月日
      20140105-20140108
  • [学会発表] High Resolution Light field Photography from Split Ray Imaging and Coded Aperture2014

    • 著者名/発表者名
      S. Taki, F. Sakaue, J. Sato
    • 学会等名
      International Conference on Computer Vision Theory and Applications
    • 発表場所
      Lisbon, Portugal
    • 年月日
      20140105-20140108
  • [学会発表] Multiplex Image Projection using Multi-Band Projectors2013

    • 著者名/発表者名
      M. Nonoyama, F. Sakaue, J. Sato
    • 学会等名
      IEEE Workshop on Color and Photometry in Computer Vision
    • 発表場所
      Sydney, Australia
    • 年月日
      20131208-20131208
  • [学会発表] デジタル画像情報処理の基礎と応用2013

    • 著者名/発表者名
      佐藤 淳
    • 学会等名
      色材アドバンストセミナー
    • 発表場所
      名古屋
    • 年月日
      20131125-20131125
    • 招待講演
  • [学会発表] Multiple View Geometry in Dynamic Environment2013

    • 著者名/発表者名
      C. Wan, Y. Wu, J. Sato
    • 学会等名
      Asian Conference on Pattern Recognition
    • 発表場所
      Okinawa, Japan
    • 年月日
      20131106-20131108
  • [学会発表] High Frequency3D Reconstruction from Unsynchronized Multiple Cameras2013

    • 著者名/発表者名
      Y. Kakumu, F. Sakaue, J. Sato, K. Ishimaru, M. Imanishi
    • 学会等名
      British Machine Vision Conference
    • 発表場所
      Bristol, U.K.
    • 年月日
      20130909-20130913
  • [学会発表] コンピュータビジョンにおけるテンソル解析2013

    • 著者名/発表者名
      佐藤 淳
    • 学会等名
      画像の認識理解シンポジウム
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20130729-20130801
    • 招待講演
  • [学会発表] 非同期3次元復元2013

    • 著者名/発表者名
      佐藤 淳
    • 学会等名
      光学的コンピュータビジョンに関する研究会
    • 発表場所
      名古屋
    • 年月日
      20130725-20130725
    • 招待講演
  • [備考] 名古屋工業大学 佐藤研究室

    • URL

      http://www.cv.nitech.ac.jp/

  • [産業財産権] 反射光計測を用いた移動体の到達時間予測装置2014

    • 発明者名
      坂上文彦, 佐藤 淳
    • 権利者名
      坂上文彦, 佐藤 淳
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      特願2014-71698
    • 出願年月日
      2014-03-31

URL: 

公開日: 2015-05-28  

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