研究課題
平成２４年度は、最終年度として (1) 接触動作計画の統合と実装、(2) ダイナミックな多点接触動作の生成手法の構築に取り組んだ。(1) 接触計画の高度化では、前年度までに導出した多点接触動作計画機能や物体操作を含む動作生成機能を汎用的な枠組みとして統合した。この手法はさまざまな用途に適用され、例として人間型ロボットによる災害対応作業での梯子登り動作や、作業車両への乗り込み動作の生成に利用された。これらの成果は、当該分野で主要な国際学会誌に掲載された。(2) ダイナミックな多点接触動作の生成では、ロボットの関節角やトルクの制限、障害物回避や自己干渉回避などの制約を考慮し、(1)の計画手法で計画された安定な接触状態の系列を最適化技法に基づいてダイナミックな動作に変換する手法として、２つのアプローチでこの問題の解決を図った。第一に制約をテイラー展開近似することで最適化パラメータを多項式の係数の最適化に帰着する新規な方法を構成し、第二にセンサ情報に基づくダイナミック動作の制御器を２次計画法に基づいて設計した。ここでは、環境との衝突回避や自己干渉検出は付加的な制約として考慮した。第一の手法では、動作の部分区間で満たすべき制約として、また第二の手法では２次計画法の制約条件として導入している。複雑な形状間の干渉検出を解析的に表現することは一般的に困難で、数値的に求める必要がある。そのため、これらの制約の上下限値を、動作軌道上の各時間における距離関数として評価し最適化手法を適用した。これらの成果も、ロボット工学分野で著名な学会誌や国際会議で採択された。
24年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2013 2012
すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (6件) (うち招待講演 3件)
International Journal of Robotics Research
DOI:10.1177/0278364913478990
Robotics and Autonomous Systems
巻: 16-5 ページ: 428-442
10.1016/j.robot.2013.01.008
Advanced Robotics
巻: Vol.26, No. 10 ページ: 1099-1126
DOI:10.1080/01691864.2012.686345
