パーソナルEV知能化のためのJAUSコンポーネントの開発

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22300201
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 法政大学
• 研究代表者: 小林 一行 法政大学, 理工学邪, 教授 (50287843)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 福祉・介護用ロボット / 自律型EV ロボット / JAUS / 知能化

研究概要

パーソナルEV知能化のためのJAUSコンポーネントの製作とその実装を行った.2010年度から2012年度までの間に行った研究は,主にJAUSを用いたローカルコンポーネントの開発および実験,既存のセンサをJAUSコンポーネントとして扱うことができるJAUSProtocolConverterの開発とJAUSシステムの統合に関する研究および実験を行った。そのJAUS準拠EVコンポーネントの実証実験およびデモンストレーションの場として,(1)米国で開催されたIGVC大会、(2)日本で開催されたつくばチャレンジへの参加出場、(3)第25回国際計量計測展のアカデミックプラザに出展し、JAUSProtocolConverterの試作モデルの展示を行った。

研究成果

• [雑誌論文] A Lane Detection Algorithm for Personal Vehicles (2011)
  • 著者名/発表者名: Kazuyuki Kobayashi Kazuyuki KobayashiKazuyuki Kobayashi Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Tomoyuki Ohkubo, Yosuke Kurihara
  • 雑誌名: Electrical Engineering in Japan 巻: Vol.177,No.4 ページ: 23-32
  • 査読あり
• [雑誌論文] なぜ,MATLAB は使われるのか.演算子の面から考える (2011)
  • 著者名/発表者名: 小林一行
  • 雑誌名: Interface (CQ 出版) 巻: Vol.37, No.12 ページ: 56-61
• [雑誌論文] Amigo2009 法政大学自律ロボット実験室(ARL) (2010)
  • 著者名/発表者名: 小林一行,渡辺嘉二郎
  • 雑誌名: 計測と制御 巻: Vol.49,No.9 ページ: 628-631
  • 査読あり
• [学会発表] Development of a Kinect-sensor-based navigation component for JAUS compliant mobile robots (2012)
  • 著者名/発表者名: Naruhito Moriyama, Kazunari Takahashi, Tadayuki Yokota, Takumi Cho, Kazuyuki Kobayashi,Kazuyuki Kobayashi,Kazuyuki Kobayashi,Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SCIS-ISIS 2012
  • 発表場所: Japan
  • 年月日: 20121120-24
• [学会発表] Development of JAUS-compliant local pose component (2012)
  • 著者名/発表者名: Kazunari Takahashi, KazuyukiKobayashi, Kajiro Watanabe, YosukeKurihara
  • 学会等名: SCIS-ISIS 2012
  • 発表場所: Japan
  • 年月日: 20121120-24
• [学会発表] Development of automatic elevator navigation algorithm for JAUS compliant mobile robot (2012)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Amano, Kazunari Takahashi,Takumi Cho, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SCIS-ISIS 2012
  • 発表場所: Japan
  • 年月日: 20121120-24
• [学会発表] JAUS 準拠移動ロボットプラットフォームの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 植野 健太郎,天野 亮佑,森山 成仁,小林一行渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第62回知的制御研究会(SIC2012-2)
  • 発表場所: 筑波大学東京キャンパス(東京都)
  • 年月日: 20121100-1200
• [学会発表] Development of laser range finder-implemented JAUS-compliant local pose component (2012)
  • 著者名/発表者名: Kazunari Takahashi, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, and Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2012
  • 発表場所: Akita University, Akita, Japan
  • 年月日: 20120820-23
• [学会発表] Development of a Kinect-sensor-based navigation component for JAUS compliant mobile robots (2012)
  • 著者名/発表者名: Naruhito Moriyama, Kazunari Takahashi, Tadayuki Yokota, Takumi Cho, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2012
  • 発表場所: Akita University, Akita, Japan
  • 年月日: 20120820-23
• [学会発表] Development of automatic elevator navigation algorithm for JAUS-compliant mobile robot (2012)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Amano, KazunariTakahashi,Tadayuki Yokota, Takumi Cho, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2012
  • 発表場所: Akita University, Akita, Japan
  • 年月日: 20120820-23
• [学会発表] 磁気センサを主とした自己位置推定 JAUS コンポーネントの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 高橋 一成,長谷川 功介,中田 貴人,山川 拓哉,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第58回知的制御研究部会
  • 発表場所: 法政大学(東京都)
  • 年月日: 2012-12-09
• [学会発表] レーザーレンジファインダを用いた JAUS 準拠 Velocity State Component の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 刈谷 啓伸,天野 亮佑,森山 成仁,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第62回知的制御研究会(SIC2012-2)
  • 発表場所: 筑波大学東京 キャンパス(東京都)
  • 年月日: 2012-12-01
• [学会発表] IGVC2012 出場へ向けた JAUS 準拠自律走行車の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 齋藤秀幸,刈谷啓伸, 横田忠至, 長卓弥, 高橋 一成 , 小林 一行 , 渡辺 嘉二郎
  • 学会等名: 第61回知的制御研究会(SIC2012-1)
  • 発表場所: 法政大学(東京都),19-20
  • 年月日: 2012-07-07
• [学会発表] JAUS 準拠回転揺動型3D レーザー スキャナの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 吉田智哉,高橋一成,横田忠至, 長卓弥, 天野亮佑, 森山成仁,小林一行 , 渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第61回知的制御研究会(SIC2012-1)
  • 発表場所: 法政大学(東京都),17-18
  • 年月日: 2012-07-07
• [学会発表] A-star アルゴリズムとポテンシャル法を用いた JAUS 準拠 LocalWaypoint List Driver の開発と実装 (2012)
  • 著者名/発表者名: 横田 忠至,高橋 一成,長 卓弥,天野 亮 介 , 森山 成仁 , 渡辺 嘉二郎 , 小林 一行
  • 学会等名: 第61回知的制御研究会(SIC2012-1)
  • 発表場所: 法政大学(東京都)
  • 年月日: 2012-07-07
• [学会発表] 固有値による自己位置補正機能付き JAUS 準拠 Local Pose Component の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 高橋 一成 ,長 卓弥 ,横田 忠至 ,天野 亮祐 ,森山 成仁 ,小林一行,渡辺 嘉二郎
  • 学会等名: 第12回システムインテグレーション邪門講演会(SI2011), 査読無,Dec23-25
  • 発表場所: 京都大学(京都府)
  • 年月日: 20111223-25
• [学会発表] Development of magnetic sensor based local pose component for JAUS compliant system (2011)
  • 著者名/発表者名: Kazunari Takahashi, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Tomoyuki Ohkubo,Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE 2011
  • 発表場所: Waseda Univ.
  • 年月日: 20110913-18
• [学会発表] Development of JAUS-Compliant Controller Using Python (2011)
  • 著者名/発表者名: Takumi Cho, Kazuyuki Kobayashi,Kajiro Watanabe, Tomoyuki Ohkubo and Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2011
  • 発表場所: Waseda Univ.
  • 年月日: 20110913-18
• [学会発表] Development of Visual Odometry Component by Using Omni-directional Camera (2011)
  • 著者名/発表者名: Tadayuki Yokota, Kajiro Watanabe,Kazuyuki Kobayashi and Yousuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2011
  • 発表場所: Waseda Univ.
  • 年月日: 20110913-18
• [学会発表] XMLで定義されたJAUSドキュメントからのメタ データ抽出 (2011)
  • 著者名/発表者名: 長卓弥,江川潤,長谷川 功介,中田 貴人, 山川 拓哉,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第37回ファジィ・ワークショップ講演論文集
  • 年月日: 20110618-19
• [学会発表] 全方位カメラを用いるビジュアルオドメトリコンポーネントの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 横田忠至,高橋一成,山川 拓哉,長谷川 功介,中田 貴人,大久保友幸,小林一行,渡 辺嘉二郎
  • 学会等名: 第37回ファジィ・ワークショップ講演論文集
  • 年月日: 20110318-19
• [学会発表] 磁気センサを用いたオドメトリコンポーネントの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 高橋一成,長谷川 功介,中田 貴人,山川拓哉,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第37回ファジィ・ワークショップ講演論文集
  • 年月日: 20110318-19
• [学会発表] JAUS 準拠移動ロボットを用いた Kinect によるナビゲーション (2011)
  • 著者名/発表者名: 森山成仁,横田忠至,長卓弥,高橋一成,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第60回知的制御研究会(SIC2011-2)
  • 発表場所: 筑波大学東京キャンパス(東京都)
  • 年月日: 2011-12-03
• [学会発表] JAUS 準拠移動ロボットを用いたエレベータの自動乗り降り制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 天野亮佑,高橋一成,長卓弥,横田忠至,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第60回知的制御研究会(SIC2011-2)
  • 発表場所: 筑波大学東京キャンパス(東京都)
  • 年月日: 2011-12-03
• [学会発表] JAUS準拠の自律移動ロボットの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 山川拓哉, 中田貴人, 長谷川功介, 高橋一成, 横田忠至, 長 卓弥,江川 潤,清藤渉,天野 亮佑,森山 成仁,杉山 大輔,磯野 圭佑,渡辺嘉二郎, 小林一行
  • 学会等名: つくばチャレンジ 2010 開催記念シンポジウム参加レポート集
  • 発表場所: (株)バンダイナムコ未来研究所(東京都)
  • 年月日: 2011-01-08
• [学会発表] 移動ロボットのためのポテンシャル法を用いたJAUS準拠ローカルウェイポイントドライバの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 山川 拓哉,長谷川 功介,中田 貴人,高橋 一成,横田 忠至,長 卓弥,江川 潤,藤田 昌央,渡辺 嘉二郎,小林一行
  • 学会等名: 第11回システムインテグレーション 部門講演会(SI2010)
  • 発表場所: 東北大学(宮城県)
  • 年月日: 20101223-25
• [学会発表] Development of lane following navigation algorithm based on omni-direcional images for JAUS compliant mobile robot (2010)
  • 著者名/発表者名: Kosuke Hasegawa,Kazuyuki Kazuyuki Kazuyuki Kazuyuki Kobayashi,Kobayashi,Kobayashi,Kobayashi, Kajiro Watanabe
  • 学会等名: SCIS & ISIS 2010
  • 発表場所: Okayama Convention Center, Okayama, Japan
  • 年月日: 20101208-12
• [学会発表] A study of potential field based on path planning algorithm by using two fixed angle laser scanners for JAUS compliant mobile robot (2010)
  • 著者名/発表者名: Takuya Yamakawa, Kazuyuki Kazuyuki Kazuyuki Kazuyuki Kobayashi,Kobayashi,Kobayashi,Kobayashi, Kajiro Watanabe
  • 学会等名: SCIS & ISIS 2010
  • 発表場所: Okayama Convention Center, Okayama, Japan,2010
  • 年月日: 20101208-12
• [学会発表] A Study of JAUS Compliant Mobile Robot Control by Using Tangent Bug Algorithm (2010)
  • 著者名/発表者名: Disuke Minegishi, Kazuyuki Kazuyuki Kazuyuki Kazuyuki Kobayashi,Kobayashi,Kobayashi,Kobayashi, Kajiro Watanabe
  • 学会等名: SCIS&ISIS 2010
  • 発表場所: Okayama Convention Center, Okayama,Japan
  • 年月日: 20101208-12
• [学会発表] Development of Path Planning (2010)
  • 著者名/発表者名: Takuya Yamakawa, Kazuyuki Kobayashi Kazuyuki KobayashiKazuyuki Kobayashi Kazuyuki KobayashiKajiro Watanabe, Yosuke Kurihara
  • 学会等名: AlgorithmUsing Potential Field Based on TwoFixed Angle Laser Scanners, SICE2010
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 20100818-21
• [学会発表] A study of RSSI-based formation control algorithm for multiple mobile robots (2010)
  • 著者名/発表者名: Takanori Komatsu, Tomoyuki Ohkubo, Kazuyuki Kobayashi Kazuyuki KobayashiKazuyuki Kobayashi Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2010
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 20100818-21
• [学会発表] A study of visual odometry for mobile robots using omnidirectional camera (2010)
  • 著者名/発表者名: Takahito Nakada, Tomoyuki Ohkubo,Kazuyuki Kobayashi Kazuyuki KobayashiKazuyuki Kobayashi Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe and Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2010
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 20100818-21
• [学会発表] A study of real-time path planning for mobile robots based on environment recognition using omnidirectional images (2010)
  • 著者名/発表者名: Kosuke Hasegawa, Tomoyuki Ohkubo,Kazuyuki Kobayashi Kazuyuki KobayashiKazuyuki Kobayashi Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2010
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 20100818-21
• [学会発表] Development of cellular phone based JAUS-compliant unmanned system controller (2010)
  • 著者名/発表者名: Kenji Sawada, Kazuyuki Kobayashi,Kazuyuki Kobayashi,Kazuyuki Kobayashi,Kazuyuki Kobayashi,Kajiro Watanabe, Tomoyuki Ohkubo and Yosuke Kurihara
  • 学会等名: SICE2010
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 20100818-21
• [学会発表] Tangent Bug Algorithm を用いた自律移動ロボットの制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 峯岸 大輔,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 日本知能情報ファジィ学会支部研究部会合同研究会 2010-東北・関東支部&知的制御・ヒューマンインタフェース研究部会-
  • 発表場所: 伝国の杜(山形県)
  • 年月日: 20100702-03
• [学会発表] 全方位カメラによる自己位置推定 JAUS コンポーネントの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 横田 忠至,長谷川 功介,中田 貴人,山川拓哉,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第58回知的制御研究部会
  • 発表場所: 法政大学(東京都)
  • 年月日: 2010-12-09
• [学会発表] Pythonを用いたJAUS準拠コントローラの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 長 卓弥,江川 潤長谷川 功介,中田 貴人,山川 拓哉,小林一行,渡辺嘉二郎
  • 学会等名: 第58回知的制御研究部会
  • 発表場所: 法政大学(東京都)
  • 年月日: 2010-12-09