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2012 年度 研究成果報告書

連続体ロボティクスに基づく動物に匹敵する俊敏性の機械実現

研究課題

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研究課題/領域番号 22360100
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関筑波大学

研究代表者

望山 洋  筑波大学, システム情報系, 准教授 (40303333)

研究分担者 武居 直行  首都大学東京, システムデザイン研究科, 准教授 (70324803)
山田 篤史  名古屋工業大学, 工学研究科, 特任助教 (40534334)
連携研究者 藤本 英雄  名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (60024345)
研究期間 (年度) 2010 – 2012
キーワード知能機械 / 知能ロボティックス / 機械力学・制御
研究概要

本研究では,動物に匹敵する俊敏性を有する,連続体の力学を利用したコンパクトなロボット移動体とロボットマニピュレータ,すなわち,脚式走行ロボット,跳躍移動ロボット,遊泳ロボット,飛行ロボット,そしてカメレオン型のシューティングマニピュレータ(手先効果器投擲型のロボットマニピュレータ)を開発した.

  • 研究成果

    (38件)

すべて 2013 2012 2011 2010 その他

すべて 雑誌論文 (16件) (うち査読あり 16件) 学会発表 (13件) 備考 (7件) 産業財産権 (2件)

  • [雑誌論文] ゴムを利用したパンタグラフ型繰り返し瞬発力発生機構2013

    • 著者名/発表者名
      石田祐太, 望山洋
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      ページ: 31-5

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Shooting Manipulation Inspired by Chameleon2013

    • 著者名/発表者名
      T. Hatakeyama and H. Mochiyama
    • 雑誌名

      IEEE/ASME Transactions on Mechatronics

      巻: 18-2 ページ: 527/535

    • DOI

      DOI:10.1109/TMECH.2012.2225110

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Quick stair-climbing using snap-through buckling of closed elastica2012

    • 著者名/発表者名
      T. Tsuda, H. Mochiyama and H. Fujimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the 2012 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS2012)

      ページ: 368/373

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Propose of V-shaped closed elastica and its application to fish-like robot2012

    • 著者名/発表者名
      M. Nagasawa, T. Sekiya, N. Takesue and H. Mochiyama
    • 雑誌名

      The 15th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines(CLAWAR 2012)

      ページ: 207/214

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Basic performance of flat kick-swimming robot powered by impulse2012

    • 著者名/発表者名
      S. Imai and H. Mochiyama
    • 雑誌名

      The 15th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines(CLAWAR 2012)

      ページ: 297/304

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 閉ループ弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生機構の設計2012

    • 著者名/発表者名
      木下文,望山洋
    • 雑誌名

      第17回ロボティクス・シンポジア

      ページ: 84/91

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 物体投擲のためのねじりばねの直列構造に基づく瞬発力発生装置2011

    • 著者名/発表者名
      市川泰久, 望山洋, 藤本英雄
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 29-1 ページ: 47/54

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Shooting Manipulation System with High Reaching Accuracy2011

    • 著者名/発表者名
      T. Hatakeyama and H. Mochiyama
    • 雑誌名

      Proc. of the 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2011)

      ページ: 4652/4657

    • 査読あり
  • [雑誌論文] An Impulsive Force Generator Based on Closed Elastica with Bending and Distorsion and ItsApplication to Swimming Tasks2011

    • 著者名/発表者名
      A. Yamada, Y. Sugimoto, H. Mochiyamaand H. Fujimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the 2011 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2011)

      ページ: 957/962

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of fish-like robot with elastic fin2011

    • 著者名/発表者名
      Naoyuki Takesue, Youichi Hata, Tatsuhiko Sekiya
    • 雑誌名

      Industrial Robot: An International Journal

      巻: Vol.38 Iss.3 ページ: 252/257

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Robotic Jerboa: A Compact Bipedal Kick-and-Slide Robot Powered by Unidirectional Impulse Force Generators2010

    • 著者名/発表者名
      Takashi Tsuda, Hiromi Mochiyama, Hideo Fujimoto
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

      ページ: 2523/2524

    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Compact Jumping Robot utilizing Snap-through Buckling with Bend and Twist2010

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamada, Hiroshi Mameda, Hiromi Mochiyama, Hideo Fujimoto
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

      ページ: 389/394

    • 査読あり
  • [雑誌論文] An Impulsive Turning Mechanism for Swimming Robots based on Repeated Snap-through Buckling2010

    • 著者名/発表者名
      A. Yamada, Y. Sugimoto, H. Mameda, H. Fujimoto, H. Mochiyama
    • 雑誌名

      Proc. of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2010)

      ページ: 253/260

    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Compact Jumping Robot based on Continuous Snap-through Buckling for Hybrid Environment2010

    • 著者名/発表者名
      A. Yamada, H. Mameda, H. Fujimoto and H. Mochiyama
    • 雑誌名

      Proc. of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2010)

      ページ: 245/252

    • 査読あり
  • [雑誌論文] The Compact Kick-and-Slide Robots Powered by Unidirectional Impulse Force Generators2010

    • 著者名/発表者名
      Takashi Tsuda, Hiromi Mochiyama and Hideo Fujimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2010)

      ページ: 229/236

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of fish-like robot with elastic fin2010

    • 著者名/発表者名
      Yoichi Hata, Tatsuhiko Sekiya, and Naoyuki Takesue
    • 雑誌名

      Proceedings of 13th International Conference on Climbing and WalkingRobots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2010)

      ページ: 340/347

    • 査読あり
  • [学会発表] フレキシブルな噴射管を有するウォーターポンプジェット推進機構を持つ小型遊泳ロボット2013

    • 著者名/発表者名
      高原駿, 望山洋
    • 学会等名
      第24回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      つくば国際会議場, 茨城.
    • 年月日
      2013-05-23
  • [学会発表] 軟固体内部へのロバストリーチングのためのニードルシューティングシステム2013

    • 著者名/発表者名
      中嶋拓人, 望山洋
    • 学会等名
      第24回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      つくば国際会議場, 茨城
    • 年月日
      2013-05-23
  • [学会発表] Biologically Inspired Artificial Suction Tongue2013

    • 著者名/発表者名
      T. Hatakeyama and H. Mochiyama
    • 学会等名
      第24回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      つくば国際会議場, 茨城
    • 年月日
      2013-05-23
  • [学会発表] シングルロータ小型飛行ロボットの非対称胴翼による横方向運動2013

    • 著者名/発表者名
      山口裕樹, 望山洋
    • 学会等名
      第24回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      つくば国際会議場, 茨城
    • 年月日
      2013-05-23
  • [学会発表] ゴムの力学的機能を活用したロボット2012

    • 著者名/発表者名
      望山洋
    • 学会等名
      第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)
    • 発表場所
      福岡国際会議場, 福岡.
    • 年月日
      2012-12-19
  • [学会発表] 閉ループ弾性体の準静的形状遷移に対する高速シミュレーション手法2012

    • 著者名/発表者名
      高須亮輔, 望山洋
    • 学会等名
      第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)
    • 発表場所
      福岡国際会議場, 福岡
    • 年月日
      2012-12-19
  • [学会発表] 機構知とは何か2012

    • 著者名/発表者名
      望山洋, 武居直行, 石橋良太
    • 学会等名
      第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)
    • 発表場所
      福岡国際会議場, 福岡
    • 年月日
      2012-12-19
  • [学会発表] ゴムを利用したパンタグラフ型跳躍ロボット2012

    • 著者名/発表者名
      石田祐太, 望山洋
    • 学会等名
      第23回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      アクトシティ浜松, 静岡
    • 年月日
      2012-05-29
  • [学会発表] 急旋回能力を有する瞬発力発生機構を用いた薄型キック遊泳ロボット2011

    • 著者名/発表者名
      今井翔大, 望山洋
    • 学会等名
      第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      京都大学, 京都
    • 年月日
      2011-12-23
  • [学会発表] 閉ループ弾性体を用いた瞬発力発生機構の形状遷移モデリング2011

    • 著者名/発表者名
      高須亮輔,望山洋
    • 学会等名
      第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      京都大学, 京都
    • 年月日
      2011-12-23
  • [学会発表] 閉ループ弾性体による瞬発力発生機構を用いた薄型キック遊泳ロボット2011

    • 著者名/発表者名
      今井翔大, 望山洋
    • 学会等名
      第23回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      岡山県
    • 年月日
      2011-05-28
  • [学会発表] 高いリーチング精度を有するシューティングマニピュレーションシステム2011

    • 著者名/発表者名
      畠山友史, 望山洋
    • 学会等名
      第23回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      岡山コンベンションセンター, 岡山県
    • 年月日
      2011-05-28
  • [学会発表] 一方向回転駆動による繰返し片方向瞬発力発生機構2010

    • 著者名/発表者名
      津田剛志, 望山洋, 藤本英雄
    • 学会等名
      第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010)
    • 発表場所
      東北大学,宮城県仙台市.
    • 年月日
      2010-12-24
  • [備考] 筑波大学大学院システム情報工学研究科知能機能システム専攻柔軟ロボット学研究室

    • URL

      http://www.frlab.iit.tsukuba.ac.jp

  • [備考]

    • URL

      http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/japanese-researchers-developing-robotic-chameleon-tongue-first

  • [備考] ・カメレオン型シューティングマニピュレータの研究成果 の斬新さが 認められ、 IEEE Spectrum 電子版に掲載された.

  • [備考] ・国内最大級の科学技術コミュニケーションイベントであるサイエンスアゴラにおいて、2 年連続(2011,2012)で研究成果のロボットを使った工作教室プログラム「ジャンプロボットを作ろう」を実施した. 2011 年の実施の際には,来場者人気投票第3 位という高い評価を得た.

  • [備考] ・望山洋: 柔軟ロボット学の構築, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門東北地区特別講演会「VR とロボティクス」 , (2011年 8 月 30 日, 東北大学)・望山洋: 柔軟ロボット学の構築, システム制御情報学会 UFA 研究分科会第13回例会「材料の変形特性を活かしたものづくり」(2010年 10 月 5 日, 大阪大学中之島センター)

  • [備考] 望山洋, 山田篤史, 藤本英雄: 閉ループ弾性体による瞬発力発生機構, 日本ロボット学会誌(特集「機構の知と技」) , 29-6, 492/495, 2011.

  • [備考] 望山洋: 柔軟ロボット学によるロボットモーション革命 , 筑波大学新技術説明会 , 2011/7/19, 科学技術振興機構, 東京.

  • [産業財産権] シューティングマニピュレータ2012

    • 発明者名
      望山洋, 畠山友史
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      2012-162296
    • 出願年月日
      2012-07-23
  • [産業財産権] 瞬発力発生機構および瞬発力発生方法2010

    • 発明者名
      望山洋,津田剛志,藤本英雄
    • 権利者名
      筑波大学・名古屋工業大学
    • 産業財産権番号
      2010-289887
    • 出願年月日
      2010-12-27

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公開日: 2014-08-29  

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