研究課題
ロボットスワームでは，全てのロボットは無線マルチホップ通信で接続されている．ロボット間無線リンクに，他のロボットや壁等の障害物が入るとそのリンクが切断されるため，ロボットスワームでは，無線マルチホップ通信の信頼性を向上させる方法を検討する必要がある．その一つの方法として，今年度は，マルチパスルーチングについて検討を行った．マルチパスルーチングは，ソースロボットとデスティネーションロボット間で複数の異なるルートを構築し，それらのルートを同時に使ってパケットを冗長に伝送するものである．障害物の大きさに合わせて，物理的に離れた複数のルートを柔軟に構築することができるDistant Multipath Routingを提案し，その特性を明らかにした．また，もう一つの方法として，協調伝送について検討を行った．これは，無線リンクの近傍に位置するロボットを協調ロボットとして前もって選択しておき，直接リンクでパケットが送受信できない場合は，協調ロボットを経由してパケットを送受信するものである．ロボットの位置情報を使わなくても，障害物の大きさに合わせて，適度に物理的に離れたところに位置するロボットを選択することができる方法を提案し，その特性を明らかにした．一方，ロボットスワームでは，ロボットの位置やネットワークトポロジをうまく制御するために，ロボット間距離や自己位置を推定することが重要となる．今年度は，これまでに行ってきた受信電力を使う方法に加え，到来時間と到来時間差を使って自律的に自己位置を推定する方法を検討した．位置推定を行う場合，位置が既知であるピヴォットロボットが必要となるが，そのピヴォットロボットの位置誤差が位置推定精度に与える影響と，ロボット間無線リンクに他ロボットや壁等の障害物が入った場合でもうまく動作できる新しい位置推定法を提案し，その推定精度の評価を行った．
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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