ロボットスワームにおける無線ネットワークのロバスト化とルーズなコーディネート

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22360157
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 通信・ネットワーク工学
• 研究機関: 大阪市立大学
• 研究代表者: 原 晋介 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 教授 (80228618)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: ロボットスワーム / 無線情報通信 / ネットワーキング / 行動制御 / コーディネート

研究概要

本研究は、無線でネットワーキングされている複数のロボットから構成されるロボットスワームを対象として、無線ネットワークのロバスト化としてマルチパスルーチングと協調伝送法を提案し、その有効性を計算機シミュレーションにより明らかにした。また、ルーズなコーディネートを実現する方法としてロボットの移動距離情報を用いて自己位置を推定する方法を提案し、その有効性を計算機シミュレーションと実験により明らかにした。

研究成果

• [雑誌論文] A Perturbation Analysis on the Performance of TOA and TDOA Localization in Mixed LOS/NLOS Environments (2013)
  • 著者名/発表者名: S. Hara, D. Anzai, T. Yabu, K. Lee, T. Derham, and R. Zemek
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Communications 巻: Vol.61, No.2 ページ: 679-689
  • 査読あり
• [雑誌論文] セルラシステムにおける MIMO を用いた位置推定法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 藪 智文、 原 晋介
  • 雑誌名: 電子情報通信学会誌B 巻: Vol.J95-B、No.9 ページ: 1197-1209
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Distant Multipath Routing Method for Reliable Wireless Multi-Hop Data Transmission (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Terai, D. Anzai, K. Lee, K. Yanagihara, and S. Hara
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences 巻: Vol.E95-A, No.4 ページ: 723-734
  • 査読あり
• [雑誌論文] Use of Area Layout Information for RSSI-Based Indoor Target Tracking Methods (2011)
  • 著者名/発表者名: D. Anzai, K. Yanagihara, K. Lee, and S. Hara
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Communications 巻: Vol.E94-B, No.7 ページ: 1924-1932
  • 査読あり
• [学会発表] MIMOを用いたTOA測距法の理論解析2012年電子情報通信学会 (2012)
  • 著者名/発表者名: 藪 智文、 原 晋介
  • 学会等名: 2012年電子情報通信学会ソサイエティ大会
  • 発表場所: 富山大学
  • 年月日: 2012-09-11
• [学会発表] スワームロボットにおける通信ネットワーク構築のための初期形態に関する研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 田中結子、 原 晋介
  • 学会等名: 2011年電子情報通信学会ソサイエティ大会
  • 発表場所: 北海道大学
  • 年月日: 2011-09-14
• [学会発表] 複数台の協調ノード選択による無線マルチホップ通信の高信頼性化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 久保正樹、原 晋介
  • 学会等名: 2012年電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 岡山大学
  • 年月日: 2011-03-22
• [学会発表] セルラシステムにおける受信信号の到来時刻と電力による最大事後確率位置推定法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 安在大祐、 藪 智文、 原 晋介
  • 学会等名: 電子情報通信学会ワイドバンドシステム研究会
  • 発表場所: 奈良市ならまちセンター
  • 年月日: 2010-10-07