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2012 年度 研究成果報告書

ハイブリッドシステム論に基づく行動支援制御系の設計

研究課題

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研究課題/領域番号 22360170
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 制御工学
研究機関名古屋大学

研究代表者

鈴木 達也  名古屋大学, 工学研究科, 教授 (50235967)

研究分担者 稲垣 伸吉  名古屋大学, 工学研究科, 講師 (80362276)
田崎 勇一  名古屋大学, 工学研究科, 助教 (10547433)
研究期間 (年度) 2010 – 2012
キーワード制御システム / ハイブリッドシステム / 人間行動 / 行動支援
研究概要

連続/離散のハイブリッドシステムモデルに基づくシステム同定論に立脚した判断・動作統合型の行動モデリング手法をベースとして、 「判断」「動作」の各フェーズで複合的な行動支援を行う支援制御器のための制御系設計論を構築した。具体的には、判断と動作の自動抽出技術に立脚し、行動モデルを構築、支援制御器と人間が同じモード遷移構造(判断特性)を共有する「判断特性共有型」の行動支援制御系を提案した。この設計思想のもと、オンライン最適化に基づくモデル予測型の行動支援制御系を構築し、自動車運転行動への適用を通してその有用性を立証した。

  • 研究成果

    (17件)

すべて 2013 2012 2011 2010

すべて 雑誌論文 (9件) (うち査読あり 9件) 学会発表 (7件) 図書 (1件)

  • [雑誌論文] Modeling and Analysis of Driving Behavior Based on a Probability-Weighted ARX Model2013

    • 著者名/発表者名
      H. Okuda, N. Ikami, T. Suzuki, Y. Tazaki, K. Takeda
    • 雑誌名

      IEEE Trans. On Intelligent Transportation Systems

      巻: Vol.14,No.1 ページ: 98-112

    • 査読あり
  • [雑誌論文] SelfCoaching System Based on Recorded Driving Data: Learning From One's Experiences2012

    • 著者名/発表者名
      K. Takeda, C. Miyajima, T. Suzuki, P.Angkititrakul, K. Kurumida, Y. Kuroyanagi, H. Ishikawa, R. Terashima, T.Wakita, M. Oikawa and Y. Komada
    • 雑誌名

      IEEE Trans. OnIntelligent Transportation Systems

      巻: Vol.13,No.4 ページ: 1821-1831

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 分散型故障診断におけるアークの重要度指標を用いた Bayesian Network の構造構築2012

    • 著者名/発表者名
      山口拓真, 稲垣伸吉, 鈴木達也
    • 雑誌名

      計測自動学会論文集

      巻: Vol.48, No.11 ページ: 705-712

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 未知環境下の移動ロボットによる可変分解能グラフ地図の自律生成2012

    • 著者名/発表者名
      項警宇,田崎勇一,稲垣伸吉,鈴木達也
    • 雑誌名

      電気学会論文誌 D 分冊

      巻: Vol.132, No.8 ページ: 808-816

    • 査読あり
  • [雑誌論文] An Autonomously Controllable Plasma Etching System Based on Radical Monitoring2012

    • 著者名/発表者名
      S. Takahashi, R. Kawauchi, S. Takashima, S. Den, T. Katagiri, H. Kano, T. Ohta, M. Ito, T. Suzuki, K. Takeda and M. Hori
    • 雑誌名

      Japanese Journal of Applied Physics

      巻: 51 ページ: 076502

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Online Signature Verification System for Kaisyo Script Based on Structured Learning and Segmentation of HMM,SICE Journal of Control2011

    • 著者名/発表者名
      D. Zhang, S. Inagaki, T. Suzuki, N. Kanada
    • 雑誌名

      Measurement, and System Integration

      巻: Vol.4,No.6 ページ: 401-409

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 受動体節間関節を持つムカデ型多脚歩行ロボットの接地点追従法による分散歩行制御2011

    • 著者名/発表者名
      稲垣伸吉, 丹羽智哉, 鈴木達也
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: Vol.47,No.6 ページ: 282-290

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 筋電位を用いた離散的/連続的意図推定に基づく協調持ち上げシステムの実現2011

    • 著者名/発表者名
      勝洋明, 高橋徹, 奥田裕之, 鈴木達也
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集 C 編

      巻: Vol.77,No.776 ページ: 274-284

    • 査読あり
  • [雑誌論文] ハイブリッドシステム論による前方車追従行動におけるモデル予測型アシスト制御の実現2010

    • 著者名/発表者名
      三上晃司,奥田裕之,鈴木達也,田崎勇一,伊佐治和美,津留直彦
    • 雑誌名

      計測自動制御学会産業論文集

      巻: Vol.9,No.5 ページ: 29-36

    • 査読あり
  • [学会発表] Evaluation of Decision-Making Ability in Car Driving while Operating Interior Devices Based on ProbabilityWeighted ARX Models2012

    • 著者名/発表者名
      Y. Kondo, H. Okuda, Y. Tazaki, T.Suzuki, S. Tanaka, T. Owada
    • 学会等名
      19th ITS World Congress
    • 発表場所
      Wien, Austria
    • 年月日
      20121022-26
  • [学会発表] Steering Assisting System for Obstacle Avoidance Based on Personalized Potential Field2012

    • 著者名/発表者名
      N. Noto, H. Okuda, Y. Tazaki, T.Suzuki
    • 学会等名
      15th Int'l IEEE Conf. on Intelligent Transportation Systems
    • 発表場所
      Anchorage, USA
    • 年月日
      20120916-19
  • [学会発表] Online Parameter Estimation of Driving Behavior Using Probability-Weighted ARX Models2011

    • 著者名/発表者名
      N. Ikami, H. Okuda, Y. Tazaki, T.Suzuki, K. Takeda
    • 学会等名
      14th Int'l IEEE Annual Conf. on Intelligent Transportation Systems
    • 発表場所
      Washington DC, USA
    • 年月日
      20111005-07
  • [学会発表] A Unified Assisting System for Longitudinal Driving Behavior Based on Model Predictive Control2011

    • 著者名/発表者名
      H. Okuda, K. Mikami, Y. Tazaki, T.Suzuki, N. Tsuru and K. Isaji
    • 学会等名
      2011 IEEE Int'l Conf. on Vehicular Electronics and Safety
    • 発表場所
      Beijing, China
    • 年月日
      20110710-12
  • [学会発表] Multi-Scale Driving Behavior Modeling using Hierarchical PWARX Model2010

    • 著者名/発表者名
      R. Terada, H. Okuda, T. Suzuki, K.Isaji, N. Tsuru
    • 学会等名
      13th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems
    • 発表場所
      Madeira Island, Portugal
    • 年月日
      20100919-22
  • [学会発表] Model Predictive Assisting Control of Vehicle Following Task Based on Driver Model2010

    • 著者名/発表者名
      K. Mikami, H. Okuda, S. Taguchi, Y.Tazaki and T. Suzuki
    • 学会等名
      2010 IEEE Int'l Conf. on Control Applications, Part of 2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
    • 発表場所
      Yokohama
    • 年月日
      20100908-10
  • [学会発表] Variable-resolution Map Building and Real-time Path Planning of Omni- directional Mobile Robots2010

    • 著者名/発表者名
      J. Xiang, Y. Tazaki, S. Inagaki and T. Suzuki
    • 学会等名
      2010 IEEE Int'l Conf. on Robotics and Automation
    • 発表場所
      Anchorage, Alaska
    • 年月日
      20100503-08
  • [図書] Multilayer Modeling of Driver Behavior Based on Hierarchical Mode Segmentation、Digital Signal Processing for In-Vehicle Systems and Safety2012

    • 著者名/発表者名
      H. Okuda, A. Nakano, T. Suzuki, S. Hayakawa, S. Inagaki
    • 総ページ数
      57-72
    • 出版者
      Springer

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公開日: 2014-08-29  

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