| 研究課題/領域番号 |
22360359
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| 研究機関 | 愛知工科大学 |
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研究代表者 |
中谷 一郎 愛知工科大学, 工学部, 教授 (40150049)
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| 研究分担者 |
大西 正敏 愛知工科大学, 工学部, 教授 (50410882)
茅根 直樹 愛知工科大学, 工学部, 教授 (60410883)
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| 研究期間 (年度) |
2010-04-01 – 2014-03-31
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| キーワード | 月面ローバ / 惑星探査用マニピュレータ / 自律制御 |
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| 研究概要 |
昨年度までに試作した、３種類の月面ローバのプロトタイプモデルの走行試験を実施した。その中で、特に走行・サスペンション系に関しては次のような検討を行った。
（１）今まで試作した、月面ローバの、パンタグラフ方式とクロスボギー方式のサスペンション方式の比較検討を試作モデルを用いて実施した。（２）上記、２方式に関しては、月面のレゴリスに似た砂を有する砂丘（静岡県中田島砂丘）で走行実験を行い、機能・性能の確認を行った。（３）走行系に加えて、走行制御系に関しても、地球からの遠隔制御を前提にセミ・自律方式（地球からマクロ命令を与えてそれをローバが自律的に達成するような自律性）の性能を確認した。
また、ローバに搭載して、表面の資料を採取するためのマニピュレータの方式検討を実施した。その結果に基づいてプロトタイプモデルの試作を行った。具体的には以下のように開発を進めた。
（１）有力な候補は多関節タイプのマニピュレータであるが、6自由度を前提にすると機構が複雑となり重量が大きくなる恐れがある。そのため、機構の簡素化、自由度の制限などをとおして軽量化を図ることとし、スカラタイプを採用することとした。（２）平成22年度に試作した、スカラタイプのマニピュレータは、砂丘におけるフィールドテストの結果、①重量および質量バランスの改良、②多数の、一部分がむき出しのハーネス配線の収納、③駆動モータのトルク向上、などの課題が残り、今回はそれを解決する方式を開発した。（３）マニピュレータは地球局からの遠隔制御を前提とする。そのため、グリッパーの目標位置を地球局から指定して、マニピュレータは自律的に目標物を把持するような、セミ・自律方式を確立した。
上述のように、ローバモデル、マニピュレータモデルおよびそれを遠隔にて制御する擬似地球局を統合して全体システムとして齟齬なく機能しかつ所期の性能を発揮することを確認した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
理由
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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