| 研究概要 |
1) ポリゴンベースの衝突・干渉判定エンジンの改良
ポリゴンベースの干渉判定エンジンと力覚シミュレーション対応システムの構築を進めた.衝突判定エンジンは,Lin-Cannyアルゴリズムを用いたSWIFT++をベースとしたものであり,非凸多面体の干渉深度計算が可能なアルゴリズムを加えたものである.力覚情報提示を行う場合,連続的にかつ高頻度(1kHz程度)に力覚レンダリングを行う必要があるため,提案アルゴリズムで既に計算されている物体同士の干渉関係を表す干渉深度を利用し,連続的に力覚レンダリングを可能とする干渉エンジンの構築を行った.
2) ネットワーク接続された干渉・物理計算-可視化システムの構築
干渉処理・力覚提示のための物理計算の計算コストが非常に高いため,単一コンピュータで描画をしながら各計算を行うことが難しい.そこで,VR用コンピュータと干渉・物理計算用コンピュータをネットワーク接続するシステムを構築した.また,力覚提示装置を利用して,リアルタイムで干渉を判定し,その位置での力を表現できるシステムを没入型バーチャルリアリティシステム上に構築した.
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