研究課題
障がい者とロボットアームの物理的距離は任意であるので如何なる場所にあるロボットアームも動作制御が可能になった。障がい者が読書を所望の場合はe-book を選択し、当該、図書データベースにあるe-book コンテンツメニューを表示し、図書を選び、目次検索やページ捲り、ページ戻り等を行うことができるようになった。また、摂食を希望の場合は手前にある食事トレイを見ることにより、当該トレイ内の所望の食べ物を視線により選択し、ロボットアームが当該食べ物を障害者に運ぶ動作をこれも視線のみにて行えるようにした。さらに、視線により文字入力を行い、読み取り(音声出力)を行うことにより対話が行えるようなシステムを構築した。これも数名の被験者に使用させ改良を重ねた。当初考えていた視線によるコンピュータ入力システムの入力精度の向上、視線入力システムの会話支援、摂食支援、読書等情報収集支援への応用のみならず、ドメスティックロボット(当面、病院内を走行するロボットで先端に取り付けたカメラ映像を見ながら当該ロボットの走行を制御し、ロボットの外界の映像を楽しみ、行く先々において出会う人々との会話を楽しむことができるようなもの)にまで発展させた。これによって障害者、病人、要介護者、高齢者は用事をドメスティックロボットに担わせることが可能になった。また、当該ロボットが障害物を回避して安全走行する方法を考案し、実現した。さらに、4台のドメスティックロボットか衝突回避するためのフロアマップ情報の共有システムを実現した。
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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画像電子学会誌
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