|
災害現場などの未知環境においては、複数のロボットが臨機応変にチームを編成し、互いの位置とタイミングを計って相互連携しながら共同で作業を進める必要がある。本研究では、赤外線による送受信モジュールをロボットの周囲に配置した無線通信システムを基盤に用い、複数ロボット間の情報共有・連携のための自律統合システムを構築して、複数ロボットの共同作業・連携動作を実証する実装モデルを開発する。これまで無線通信システムについては、高輝度広帯域赤外LEDと広帯域増幅器を用いた実験により、送受信モジュールをセンサとして用いた相手方向の検出とモジュールの切り換えによる通信維持、および複数ロボットとの同時通信の性能確認を行い、近傍ロボットとの干渉の少ない情報交換のアルゴリズムを開発した。また複数ロボット相互の情報共有については、相互通信と各ロボットを灯台とみなした三角測量に基づく相対位置算出のアルゴリズムを開発した。複数ロボット間の情報共有に基づく相互連携と共同作業システムの実現のためには、ロボットの単独行動と協調行動を含む階層的なモデル表現によるシステム全体の統合と自律分散的なロボットの制御が必要である。本研究ではペトリネットによるロボットシステムのモデル化と、相互通信を用いた同期による統合アルゴリズムの設計を行い、実機によるシステム実現の方法として、インターネットを通じた複数コンピュータの連携に用いられるWeb Serviceを用いたロボット間の情報共有と連携動作の検討を行った。今後はLinuxを搭載した組込みコントローラにWeb Serviceのサーバ/クライアントをインストールした遠隔操作システムのプロトタイプを製作し、ペトリネットの状態遷移に基づく連携動作の制御シミュレーションと実験を行う。
|
