| 研究課題/領域番号 |
22500169
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| 研究機関 | 長崎総合科学大学 |
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研究代表者 |
安田 元一 長崎総合科学大学, 情報学部, 非常勤講師 (10174509)
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| 研究分担者 |
高井 博之 広島市立大学, 情報科学研究科, 助教 (20264963)
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| 研究期間 (年度) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| キーワード | 群ロボットシステム / 相互通信 / 相互位置検出 / 相互連携 / 協調行動制御 / 隊列形成 / 自律分散システム / 空間光通信 |
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| 研究概要 |
今年度は、複数ロボットによる共同作業を目的とする自律的な隊列形成と形状維持、および協調による共有環境認識のための個々のロボットの行動モデルの開発とネットワーク結合マルチコンピュータシステムでの実装までを行い、開発した自律統合制御システムの複数ロボットによる協調作業への適用の実証実験を行った。まず、赤外線による通信プロトコルを用いた相互通信、チーム内ロボットの相対位置検出、および複数ロボットの配置地図作成のアルゴリズムを高機能マイクロコンピュータのリアルタイムＯＳ上に実装し、複数車輪移動ロボットによる性能試験により、製作した赤外線通信装置がリアルタイムでの相互位置推定に使用可能であることを確認した。次に、複数ロボットによる共同作業システムの概念的ネットモデル表現にもとづいて、相互通信による同期、競合回避を含む相互連携アルゴリズムの詳細ネットモデル設計を行い、統合ネットモデルと各ロボットの行動ネットモデルからなるシステム全体のネットモデルのシミュレーションをマルチコンピュータシステム上での並列分散処理により高速実行する分散ネットシミュレータの開発を行った。ネット表現に基づく分散制御システムのプロトタイプとしてWeb Service を使用したロボット間の情報共有と連携制御のための相互通信のプロトコルを設計し、ネットワーク結合された各ロボットコントローラのLinux上にネットモデルの高速実行エンジンと、協調による共有環境探索・環境認識のためのロボット間相互通信行動のネットモデルを組み込み、さらにマクロな作業監視のための統合ネットモデルを実行するホストコンピュータによる遠隔操作システムを構築し、各ロボットが自己のネットモデル内の状態遷移により隣接した複数のロボットと同期して協調行動を達成する自律分散型ソフトウェアの開発と３台のロボットを用いた隊列行動実験による性能評価を行った。
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| 現在までの達成度 (区分) |
理由
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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