空間光通信を用いたロボット相互通信・相互位置検出に基づく隊列形成と相互連携

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22500169
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 長崎総合科学大学
• 研究代表者: 安田 元一 長崎総合科学大学, 情報学部, 非常勤講師 (10174509)
• 研究分担者: 高井 博之 広島市立大学, 情報科学研究科, 助教 (20264963)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: センサ融合 / 統合 / ロボット相互通信 / 協調的位置同定

研究概要

本研究はアドホックなロボット・チームの編成と複数ロボットの共同作業・連携動作を実証する実装モデルの開発を目的とし、そのために必要となるロボットの行動を拡張ペトリネットに基づき階層的にモデル化し、モデルにしたがって実際に実空間で複数ロボットを動作させるためのWebServiceを用いた階層制御システムの設計と実装法の開発を行った。

研究成果

• [雑誌論文] Modeling and Distributed Implementation of Synchronization and Coordination in Multi-robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: Procedia Engineering 巻: Vol. 41 ページ: 1051?1057
  • DOI: DOI: 10.1016/j.proeng.2012.07.282
  • 査読あり
• [雑誌論文] Implementation of Real-time Distributed Control for Discrete Event Robotic Systems using Petri Nets (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: Artificial Life and Robotics 巻: Vol. 16, No. 4 ページ: 537-541
  • DOI: DOI:10.1007/s10015-011-0984-y
  • 査読あり
• [雑誌論文] Discrete Event Net Based Modeling and Control System Design for Real-Time (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: Concurrent Control of Multiple Robot Systems, Intelligent Control and Automation 巻: Vol. 3, No. 2 ページ: 132-139
  • DOI: DOI:10.4236/ica.2012.32015
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model Based Hierarchical andDistributed Control of Discrete Event Robotic Systems Using Extended Petri Nets (2011)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: International Journal of Robotics and Automation (IJRA) 巻: Vol. 2, No.1 ページ: 139-153
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model Based Design and Implementation of Hierarchical and Distributed Control for Robotic Flexible Manufacturing Cells using Petri Nets (2011)
  • 雑誌名: Advanced Materials Research 巻: Vols. 211-212 ページ: 856-860
  • DOI: DOI:10.4028/www.scientific.net/AMR.211-212.856
  • 査読あり
• [雑誌論文] Implementation of Hierarchical and Distributed Control for Discrete EventRobotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: Journal of Software Engineering and Applications 巻: Vol.3, No.5 ページ: 436-445
  • DOI: DOI: 10.4236/jsea.2010.35049
  • 査読あり
• [学会発表] Implementation of Hierarchical and Distributed Multitasking Control for (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Industrial Multiple Robotic SystemsProc. of2012 IEEE International Conference onSystems, Man, and Cybernetics
  • 発表場所: COEX, Seoul, korea
  • 年月日: 20121014-1017
• [学会発表] A Distributed AutonomousControl Architecture for Synchronization and Coordination of Multiple Robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of SICE Annual Conference
  • 発表場所: Akita University, Akita,Japan
  • 年月日: 20120820-0823
• [学会発表] Hierarchical and DistributedImplementation of Synchronization and Coordination for Discrete Event Multiple Robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of the 8th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA12)
  • 発表場所: Suzhou, China
  • 年月日: 20120708-0710
• [学会発表] Petri Net Based Hierarchical andDistributed Implementation of MultipleRobotic Manufacturing Systems (2011)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of2011 IEEE International Conference onRobotics and Biomimetics (IEEE-ROBIO2011)
  • 発表場所: Phuket, Thailand
  • 年月日: 20111107-1120
• [学会発表] Modeling, Simulation andDistributed Control of Robotic Systems Using Petri Net Based Multitask Processing (2011)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of SICE Annual Conference 2011
  • 発表場所: Waseda University,Tokyo, Japan
  • 年月日: 20110913-0918
• [学会発表] Petri Net Model BasedSpecification and Distributed Control ofRobotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of the5th International Conference on the Advanced Mechatronics (ICAM2010)
  • 発表場所: Osaka University, Suita, Osaka, Japan
  • 年月日: 20101004-1006
• [学会発表] Petri Net Based Implementation of Hierarchical and Distributed Control forDiscrete Event Robotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Control Applications
  • 発表場所: Yokohama, Japan
  • 年月日: 20100908-0910
• [学会発表] Design and Distributed Control ofRobotic Manufacturing Systems Based onConcurrent Process Modeling (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc.of the8th IEEE International Conference onIndustrial Informatics (INDIN2010)
  • 発表場所: Osaka, Japan
  • 年月日: 20100713-0716
• [学会発表] Petri Net Model BasedHierarchical and Distributed Control ofRobotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of2010 ISFA International Symposium onFlexible Automation, T
  • 発表場所: Tokyo, Japan
  • 年月日: 20100712-0714
• [学会発表] Distributed Cooperative Control of Industrial Robotic Systems using Petri Netbased Multitask Processing (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Lecture Notes in Artificial Intelligence, vol. 6425 (Proc. 3rd International Conference of Intelligent Robotics and Applications), pp. 32-43
  • 年月日: 20100000