物体把持時における手と物体の動的安定性の考察

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22500178
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 産業技術大学院大学
• 研究代表者: 橋本 洋志 産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 教授 (60208460)
• 連携研究者: 佐々木 智典 東京都立産業技術研究センター (30587126)
• 研究協力者: 吉田 育代 吉田育代本舗 ; 平尾 康幸 ソニー株式会社
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: ディジタルヒューマンモデル / ソフトハンド

研究概要

本研究は,手(5指と掌から成る)を対象として,物体を把持しながら姿勢を変化させる手に関して,手の表面と物体間の力場(force field)を実時間で近似推定する方法を提案し,動的把持の力場と物体形状との動的安定関係を見出すことを目的とする。衝突空間内で物体把持を可能とするディジタルハンドを開発し、物体間の力場を観測する方式を開発した。これを用いて、物体を動的に操作するときの動的安定性に関する知見を得た。

研究成果

• [雑誌論文] Study on Motion Design for Service Robot based on Standard Human Motion Proc. of Int. Conf. on IEEE Industrial Electronics (2012)
  • 著者名/発表者名: Sho Yokota, Hiroshi Hashimoto, Daisuke Chugo and Kuniaki Kawabata
  • 雑誌名: Control and Instrumentation (IECON2012) ページ: 4187-4192
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Study on Aesthetic Evaluation of Human Motion Based on Logarithmic Curvature Histogram (2012)
  • 著者名/発表者名: Yasuyuki Hirao, Toshiyuki Murao and Hiroshi Hashimoto
  • 雑誌名: International Conference on Humanized Systems (ICHS2012) ページ: 121-125
  • 査読あり
• [雑誌論文] Compensation of Unknown Input Dead Zone using EquivalentInput- Disturbance Approach (2012)
  • 著者名/発表者名: Liyu Ouyang, Jinhua She, Min Wu and Hiroshi Hashimoto
  • 雑誌名: International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICHS2012) ページ: 605-609
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Study on Degree of Freedom in Hand Modeling (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Hashimoto , Akinori Sasaki, Sho Yokota, Yasuhiro Ohyama and Chiharu Ishii
  • 雑誌名: SICE Annual InternationalConference ページ: 2469-2493
  • 査読あり
• [雑誌論文] Tacit Knowledge Extraction of Skillful Operation from Expert Engineers (2011)
  • 著者名/発表者名: Ikuyo YOSHIDA, Yoshinori TERAMOTO, Hideki TABATA, Chao HAN, and Hiroshi HASHIMOTO
  • 雑誌名: IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2011) ページ: 554-559
  • 査読あり
• [雑誌論文] Force Distribution Measurement to Investigate Dexterous Manipulation of Hand (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Hashimoto, Akinori Sasaki, Sho Yokota, Yasuhiro Ohyama, Chiharu Ishii
  • 雑誌名: IEEE International Conference on Mechatronics ページ: 1-6
  • 査読あり
• [雑誌論文] Distinction of Intention and Improvement of Operation on Human Body Motion Interface (2011)
  • 著者名/発表者名: Sho Yokota, Hiroshi Hashimoto, Yasuhiro Ohyama, Jin-Hua she, Daisuke Chugo, Hisato Kobayashi
  • 雑誌名: IEEE International Symposium in Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2010) ページ: 488-493
  • 査読あり
• [学会発表] 実時間操作型ディジタルハンドの 開発と応用 (2012)
  • 著者名/発表者名: 橋本洋志、佐々木智典、横田祥、大山恭弘、石井千春
  • 学会等名: 電気学会C部門大会
  • 発表場所: 弘前大学
  • 年月日: 2012-09-07
• [学会発表] 曲率対数分布図と平滑化微分を用いた美しい動きの評価 (2011)
  • 著者名/発表者名: 河田 聡,佐藤 裕作,中野誉司,哈斯 朝魯,村尾 俊幸,橋本 洋志
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 2011-12-23
• [学会発表] 近似人間動作実現にむけた身体部位の動作計 (2010)
  • 著者名/発表者名: 横田 祥,橋本 洋志,中後 大輔,大山 恭弘
  • 学会等名: 計測自動制御学会SI部門講演会
  • 発表場所: 東北大学川内キャンパス
  • 年月日: 2010-12-23
• [図書] Analysis of Object Grasping Using Hand Model Based on Force Vector Group in Dynamics Space (2010)
  • 著者名/発表者名: H.Hashimoto, A.Sasaki, S.Yokota, Y.Ohyama and N.Amano
  • 総ページ数: 179-185
  • 出版者: I WF, ETHZ Zurich
• [図書] Analysis of Object Grasping Using Hand Model Based on Force Vector Group in Dynamics Space (2010)
  • 著者名/発表者名: A.Sasaki, H.Hashimoto, S.Yokota, Y.Ohyama and N.Amano
  • 総ページ数: 268-273
  • 出版者: I WF, ETHZ Zurich
• [備考]
  • URL: http://hhlab.org/