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車椅子で段差を乗り越える際，車椅子利用者が前輪を浮かせて移動する，いわゆるウィリー動作を安全に習得できる車椅子体験VRシミュレータの開発を行った．
まず，改良した車椅子シミュレータを用いて段差乗り越えの訓練効果について検証し，ハンドリムと身体の動きに応じた適正なピッチ運動が実現できるかについて実際の車椅子との比較に基づく基礎的な実験とその検証を行った．次に，ウィリー動作を用いた段差乗り越え実験を行った．その結果，ウィリー動作に対する車椅子シミュレータの訓練効果が確認された．
本研究ではさらに，仮想空間の効果的な提示法の検討と訓練状況に関する情報を提示画面に付加することで訓練効果の向上を目指した．すなわち，車椅子のピッチ角に対応した情報を提示する角度メータと，ハンドリムに加えた力の情報を提示するハンドリムメータを作成し，被験者に提示する映像に付加した．実験では，車椅子のコンピュータグラフィックス映像に車椅子の角度メータを付加したいくつかの映像パターンを用い，訓練時間，試行回数，ウィリーの傾向，実際の車椅子でのウィリー成功率を比較した．これにより，車椅子シミュレータのユーザに，どのような視覚情報を提示すれば，訓練効果が高まるかについての基礎的なデータが得られた．しかし，長時間の訓練による疲労などの問題があり，訓練効率をさらに高める必要性が認められた．そこで，被験者が訓練を行う前に，ウィリー成功時の車椅子の動きと，その時の車椅子を動かすためのハンドリム操作や体重移動の仕方をシミュレータにより体験させることで，効率良く訓練が行えるシステムを構築し，実験によりその有効性を検証した．これにより，さらに実用的なシミュレータへの改善をはかるための指針を得た．
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