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本研究の目的は、走行環境を認識するパワーアシスト車いすの高機能化を実現することである。車いす利用者や介護者を支援するために、走行環境を認識することは非常に重要である。本研究では、上り坂または下り坂の傾斜環境における走行環境の状態を計測するために各種のセンサを使用する。また、本研究では低コストのセンサに基づいた加速度補償法と傾斜角の動的推定問題を取り扱う。そして、我々は傾斜角の推定法を組み合わせた適応制御系設計法を提案する。提案手法では、ユーザと車いすの質量、転がり摩擦係数および粘性摩擦係数の物理パラメータを推定することができる。最後に、提案した推定法と適応制御設計法の有効性をシミュレーションおよび制御実験により確認した。
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