| 研究課題/領域番号 |
22500899
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
杉本 裕二 同志社大学, 文化情報学部, 教授 (90311167)
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| 研究分担者 |
大久保 雅史 同志社大学, 理工学部, 教授 (10233074)
浅井 紀久夫 放送大学, ICT活用・遠隔教育センター, 准教授 (90290874)
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| キーワード | インタフェース / 生体信号 / 触力覚フィードバック / 技能伝承 / 体感的情報 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、主観的な経験・体験に基づく知識としての体感的情報を再現する環境を構築することである。そこで、触力覚フィードバックによる触力覚情報を提示する触力覚インタフェースを開発する。そのために、手や腕の動作と力の入れ具合を計測し、その力に応じたフィードバックを与える仕組みを構築する。
当該年度は、作業時における手及び指の動作による力の入れ具合を推定するため、腕の筋活動を計測するシステムを構築した。接触物体や接触環境など様々な条件で計測を行い、特徴を効果的に抽出できるか試みた。しかし、筋活動に付随する雑音が多く、適切に特徴抽出できないことがわかった。そこで、雑音に頑健な仕組みを構築するため、特徴抽出、パターン識別、学習の過程で構成されるシステムにおいて、特徴抽出を行う前に前処理を適宜行うと同時に、適応的に特徴を選択して候補の絞り込みを行うことにより推定することにした。
触力覚デバイスを複数接続し、同時に協調動作させる方式と通信プロトコル、デバイスの特性に応じた反力提示の実装方法を検討した。その結果、通信遅延が及ぼす影響が小さくないこと及び反力情報と視覚情報の同期問題を低減する必要があることを認識した。
インタラクション特性について、関連分野での学会等で研究発表を行うとともに、インタフェース研究の最新動向を調査した。その結果、触力覚インタフェースとして触力覚フィードバックを忠実に提示するだけではなく、人の触力覚特性に応じた提示を行う必要があることがわかった.
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