研究課題
本研究「線形系のロバストな最適フィルタ」における最適フィルタの理論的な考察により、チェンとパットンが間違った彼らの基本公式に基づいて最適フィルタを導出していることを明らかにし、それの修正された公式および最適なスムーザーを京都工芸繊維大の澤田氏との共同研究において発見することができた。さらに、離散時間線形システムに対する固定点スムーザー、固定区間スムーザー、固定遅れスムーザーの3種類のロバストなスムーザーすべてを最適フィルタより導出できたことは初めてのことと思われる。また、さらに一般的な場合に対して、未知のパラメータを有する離散時間線形システムに対する(それらのパラメータに関して)ロバストな最適フィルタの理論をおおむね構築した。また、これに関してチェンとパットンの誤った基本公式と較べながら、最適フィルタアルゴリズムおよび時系列の共分散行列の正しい構造を調べた。さらに、澤田祐一氏が作成したチェンとパットンのODDO(最適外乱除去オブザーバー)の数値計算プログラムを、我々のアルゴリズムの形に修正したものをMATLAB(PC版)用に作成した。そして、京都工芸繊維大における種々のシミュレーションにおいて、我々の方法の方がカルマンフィルタやODDOよりも良い結果を示していることは、我々の理論の正しさを強く下支えするようで大変心強く思われる。特に、チェンとパットンのODDOでは収束しないが、我々のアルゴリズムでは良好な結果を示す具体例を飛行問題等において見出すことができた。
すべて 2011 2010
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International Journal of Innovative Computing, Information and Control
巻: 7 ページ: 133-140
