線形確率系のロバストな最適フィルタ

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22540158
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 数学一般(含確率論・統計数学)
• 研究機関: 大阪工業大学
• 研究代表者: 谷川 明夫 大阪工業大学, 情報科学部, 教授 (00163618)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 確率論

研究概要

確率系の最適フィルタとしてカルマンフィルタが広く用いられてきたが、残念ながらロバストではなく、状態空間モデルにミスマッチがある場合には良い結果が得られないという重大な欠点があった。そこで、Chen-Pattonは状態空間モデルにミスマッチがある場合にも適用可能でロバストなアルゴリズムODDOを提案した。しかし、彼らのアルゴリズムには誤りがあることを我々は数年前に指摘していたが、本研究においてロバストで最適なフィルタリングの理論を正しく構築することができた。さらに、実際問題に広く適応可能な使いやすいアルゴリズム(逐次解法)を開発することができた。

研究成果

• [雑誌論文] Local convergence of the sequential quadratic method for differential games (2012)
  • 著者名/発表者名: A. Tanikawa, H. Mukai and M. Xu.
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: Vol. 25, No. 12 ページ: 349-357
  • 査読あり
• [雑誌論文] Collision detection and control of single-link flexible arm using optimal disturbance decouplingand Kalman filters (2012)
  • 著者名/発表者名: Y. Sawada, T. Fujimoto, A. Moritani and A. Tanikawa
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: Vol. 25, No. 11 ページ: 336-342
  • 査読あり
• [雑誌論文] An improved recursive algorithm of optimal filterfor discrete-time linear systems subject to colored observation noise (2012)
  • 著者名/発表者名: Y. Sawada and A. Tanikawa
  • 雑誌名: International Journal of Innovative Computing, Information and Control. 巻: Vol. 8, No. 3 ページ: 2389-2397
  • 査読あり
• [雑誌論文] On stability of the values of random zero-sum games (2011)
  • 著者名/発表者名: Tanikawa
  • 雑誌名: International Journal of Innovative Computing, Information and Control. 巻: Vol. 7, No. 1 ページ: 133-140
  • 査読あり
• [学会発表] Identification of partially unknown system matrix of discrete-time stochastic systems via pseudomeasurement approach. (2012)
  • 著者名/発表者名: A. Tanikawa and Y. Sawada.
  • 学会等名: Proceedings of the 44th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications:11-18
  • 発表場所: 国士舘大学(東京)
  • 年月日: 2012-11-01
• [学会発表] On the rateof convergence of the sequential quadratic method for differentialgames (2012)
  • 著者名/発表者名: 谷川明夫,H. Mukai, M. Xu
  • 学会等名: 日本数学会秋季総合分科会、統計数学分科会
  • 発表場所: 九州大学(福岡)
  • 年月日: 2012-09-19
• [学会発表] Localconvergence of the sequential quadratic method for differentialgames. (2012)
  • 著者名/発表者名: 谷川明夫, H. Mukai, M. Xu.
  • 学会等名: 日本数学会年会、統計数学分科会
  • 発表場所: 東京理科大学(東京)
  • 年月日: 2012-03-27
• [学会発表] Local convergence of the sequential quadratic method for differential games (2011)
  • 著者名/発表者名: A. Tanikawa, H. Mukai and M. Xu.
  • 学会等名: Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications:11-18
  • 発表場所: 大津市(滋賀)
  • 年月日: 2011-10-28
• [学会発表] Optimal state estimators for a class of discrete-time linear systems with colored observation noise using improved recursive formula (2010)
  • 著者名/発表者名: Y. Sawada and A. Tanikawa.
  • 学会等名: Proceedings of the 42nd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications:71-75
  • 発表場所: 岡山理科大学(岡山)
  • 年月日: 2010-11-26