研究課題
自律型水中環境モニタリングロボット (AUV)の超音波流向流速計 (ADCP)で連続計測した生データーから，AUVの移動分を補正してこれらの鉛直分布を表示するために，ADCPでボトムトラッキングも行い，その結果が反映できるようにプログラムを改変した．この結果，流速を3次元で捉えることが可能になった．さらに，通常AUVを用いる外洋と異なり，音速が鉛直方向で異なるため，水中測位の精度が仕様よりかなり低かった．航法管制装置で取得される位置情報と実際の位置の誤差は，底層水の音速をAUVに搭載している温度・塩分・圧力センサー (CTDメーター)で測定する場合は小さいが，濁度の測定時にはこれを外すため大きかった．誤差が大きくなる原因として，補正に用いているボトムトラッキングが，外洋の音速プロファイルを基に実行しているためと予想した．そこで，この問題を解決するために，現地で水質計を用いて，温度，塩分，圧力の鉛直分布を実測して，底層水の音速をボトムトラッキングで用いる音速としてプログラムに組み込んだ．これにより，水中測位の精度が向上し，ほぼ予定のコースおよび深度で情報が得られる様になった。つぎに，調査海域の有明海諫早湾で，浮泥と泥層の泥粒子の形態・ファブリックと空隙を3次元可視化するために，泥の拡散が予想された測線上でダイバーによって定方位の不擾乱底質コアを採取した．しかしながら，採集した全ての試料の表面に浮泥がなかったため，研究できなかった．そこで，流速が遅く，泥質堆積物が分布する八代海水俣湾において，音響装置による泥の3次元分布を把握した後，遠隔操作水中ロボット(ROV)を用いて堆積物表面を目視観察した．最新のAUVとROVのCCDカメラおよびビデオカメラの性能でも，色相等の違いで海底直上の浮泥が区別できないため，浮泥の分布を捉えらなかった。
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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Proceedings of International Symposium on Underwater Technology 2013
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海洋開発
巻: 68 ページ: I_180-I_185
巻: 68 ページ: I_588-I_593
