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２リンク柔軟ロボットアームを基本構造とし，アーム先端のハンドからボールを投げる運動を実現する解析モデルを確立し，シミュレーションによって部材の弾性特性とボールの初速度の関係を調べた．２３年度は二つの正弦半波関数の組み合わせにより，テイクバックとスローイング動作を実現できる入力トルクパターンを採用し，実現可能な最大トルク値のもとでシミュレーションを実施した．２４年度は，アームの剛性の影響も同時に考慮した最適計算を実施した．最適化にはParticle Swarm Optimization の手法を用い，Genetic Algorithm による結果との比較も行った．
実験に関しては，２３年度までの補助金で導入したサーボモーターを用いて試作を行った．第１リンクを剛体アーム，第２リンクを複合材料で補強した柔軟アームとし，先端には人工筋アクチュエータで開閉できるボール把持機構を取り付けた．これらは，いずれも本研究において開発した構造と機構である．シミュレーションと試作機の運動特性の比較を行い，試作機に固有の摩擦の影響を補償するアルゴリズムを考案し，シミュレーションで得られた最適駆動トルクを入力して多くの動作データを獲得した．その結果，線形化した解析モデルのシミュレーションは，ボール放出後の運動で実験結果と大きな違いが生じるが，非線形モデルの結果は実験結果とよく一致することが分かった．最適化後のボール速度とエネルギー効率を，剛体アームを想定したシミュレーション結果と比較したところ，本研究で提案する機構がより効率的であることが確認できた．しかし，強い非線形を伴う運動となるため，局所最適解に陥る場合があるため，今後は効率的にグローバルが最適解を獲得する手法を開発する必要がある．
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