先進複合構造による高機能ロボット構造と制御系設計に関する研究

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22560215
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 北海道大学
• 研究代表者: 小林 幸徳 北海道大学, 大学院・工学研究院, 教授 (10186778)
• 連携研究者: 江丸 貴紀 北海道大学, 大学院・工学研究院, 准教授 (30440952) ; 星野 洋平 北海道大学, 大学院・工学研究院, 助教 (90374579)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 制御工学 / ロボット工学 / 複合材料

研究概要

複合材料を用いた柔軟ロボットアームを開発し,先端のハンドからボールを投げる運動を実現する非線形解析モデルを確立した.入力トルクパターンと構造パラメータの同時最適化問題を,ソフトコンピューティングの手法を用いて解析した.そして,最適解を用いたシミュレーションと実験によって,開発した手法の有用性を示し,開発したロボットアームが高効率に動作することを確認した

研究成果

• [学会発表] Motion Contorl of a Ball Throwing Robot with a Flexible Robotic Arm (2013)
  • 著者名/発表者名: Yizhi GAI, Yukinori KOBAYASHI, Yohei HOSHINOand Takarori EMARU
  • 学会等名: Proceedings of the International Conference on Mechatronics and Robotics (ICMR2013)
  • 発表場所: Holliday Inn London-Wenbley, United Kingdom
  • 年月日: 20130708-201307019
• [学会発表] 柔軟ロボットアームによる高効率投球動作に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 山川量平,小林幸徳,蓋軼之,星野洋平,江丸貴星野洋平(HOSHINO YOHEI)
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(DVD-ROM)
  • 発表場所: 福岡国際会議場,福岡市
  • 年月日: 20121218-1220
• [学会発表] Motion Contorl of a Ball Throwing Robot with a Flexible Robotic Arm (2012)
  • 著者名/発表者名: Yizhi GAI, Yukinori KOBAYASHI, Ryohei YAMAKAWA , Yohei HOSHINO and Takarori EMARU
  • 学会等名: Proceedings of the 16th International Conference on Mechatronics Technology
  • 発表場所: Holliday Inn Tianjin Riverside, Tianjin,China
  • 年月日: 20121016-1019
• [学会発表] Motion Control of a Flexible Robotic Arm by Utilizing Its Dynamics (2011)
  • 著者名/発表者名: Yizhi GAI, Yukinori KOBAYASHI, Ryohei YAMAKAWA , Yohei HOSHINO and Takarori EMARU
  • 学会等名: Proceedings of the 14th Asia Pacific Vibration Conference
  • 発表場所: The Hong KongPolytechnic University, Hong Kong, China
  • 年月日: 20111205-1208