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2012 年度 実績報告書

データ欠損を考慮した遠隔制御系設計

研究課題

研究課題/領域番号 22560220
研究機関大同大学

研究代表者

不破 勝彦  大同大学, 情報学部, 准教授 (70324481)

研究期間 (年度) 2010-04-01 – 2013-03-31
キーワードデータ欠損 / 空間分割 / 零点配置 / 外乱抑制 / 振動抑制
研究概要

本年度は「データ欠損が存在してもその影響を受けない遠隔制御系の実現」の目的に対し、昨年度に引き続き1.実現アルゴリズムのシミュレーション検証と実験装置のモデル化、を行なうとともに、2.制御器の設計、3.制御性能の評価、を計画していた。その成果を以下に記述する。
1.実現アルゴリズムのシミュレーション検証と実験装置のモデル化…入力空間の分割が行なえるような制御器の実現アルゴリズムを構築し、リアルタイムシミュレータ上に実装した。制御対象の零点を通じて、データ欠損によらず制御性能を保持できた点は重要な成果であると考えている。成果は平成24年度電気関係学会東海支部連合大会で発表した。また、平成24年度購入した制御用アクチュエータを配備して、最新の実験システムを構築し、モデル化を行なった。
2.制御器の設計…1.で得られたモデルに対して、実現アルゴリズムを適用して制御器の設計を行なった。その際、モデルが制御器設計のために課せられる条件を満足することができなかったので、その条件を満足できるよう入力の結線を入れ替える変換行列を求めるアルゴリズムを開発した。その成果の一部は計測自動制御学会中部支部教育工学論文集に掲載された。
3.制御性能の評価…2.で得られた制御器をリアルタイム制御システムに実装し、データ欠損の影響が柔軟梁の振動として現われないことを評価する。実験装置には様々な外乱が混入したり、モデル化誤差の存在が確かめられたので、それらを補償するための方策を新しく開発した。外乱補償では実装を睨んで最小の次数で実現できしかも外乱や状態変数の推定誤差が従来法よりも改善できたこと、またモデル化誤差補償のため希望の特性を有するフィルタが内在可能な最適制御系を開発したことは、ともに重要な成果であると考えている。成果は電気学会論文誌に掲載され、平成24年度電気関係学会東海支部連合大会で発表した。

現在までの達成度 (区分)
理由

24年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

24年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (7件)

すべて 2012 その他

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (2件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] 計測不可能な入力の推定機能をもつ最小次元状態推定器による外乱抑制制御2012

    • 著者名/発表者名
      不破勝彦、成清辰生
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C

      巻: 132巻 ページ: 1904-1912

    • DOI

      DOI:10.1541/ieejeiss.132.1904

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 内部安定性を考慮した外乱推定器設計2012

    • 著者名/発表者名
      不破勝彦、神谷高章、清水貴広、前野泰浩
    • 雑誌名

      計測自動制御学会中部支部教育工学論文集

      巻: 35巻 ページ: 31-33

    • 査読あり
  • [雑誌論文] リアプノフ方程式の解法からみた現代制御理論と古典制御理論との融合に関する一考察2012

    • 著者名/発表者名
      不破勝彦
    • 雑誌名

      計測自動制御学会中部支部教育工学論文集

      巻: 35巻 ページ: 34-36

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 速度型PID制御則を用いた多入力系の極零点配置に関する一考察2012

    • 著者名/発表者名
      不破勝彦、成清辰生、大羽達志
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 48巻 ページ: 214-223

    • DOI

      DOI:10.9746/sicetr.48.214

    • 査読あり
  • [学会発表] 断線を考慮した零点配置の一考察

    • 著者名/発表者名
      不破勝彦、成清辰生、大羽達志
    • 学会等名
      平成24年度電気関係学会東海支部連合大会
    • 発表場所
      豊橋技術科学大学
  • [学会発表] 指定された高域遮断特性を有する最適レギュレータを用いた振動抑制制御

    • 著者名/発表者名
      不破勝彦、村山聡
    • 学会等名
      平成24年度電気関係学会東海支部連合大会
    • 発表場所
      豊橋技術科学大学
  • [備考] 大同大学教員業績データベースシステム

    • URL

      http://kenkyu.daido-it.ac.jp/scripts/websearch/index.htm

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公開日: 2014-07-24  

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