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本年度は「データ欠損が存在してもその影響を受けない遠隔制御系の実現」の目的に対し、昨年度に引き続き１．実現アルゴリズムのシミュレーション検証と実験装置のモデル化、を行なうとともに、２．制御器の設計、３．制御性能の評価、を計画していた。その成果を以下に記述する。
１．実現アルゴリズムのシミュレーション検証と実験装置のモデル化…入力空間の分割が行なえるような制御器の実現アルゴリズムを構築し、リアルタイムシミュレータ上に実装した。制御対象の零点を通じて、データ欠損によらず制御性能を保持できた点は重要な成果であると考えている。成果は平成24年度電気関係学会東海支部連合大会で発表した。また、平成24年度購入した制御用アクチュエータを配備して、最新の実験システムを構築し、モデル化を行なった。
２．制御器の設計…１．で得られたモデルに対して、実現アルゴリズムを適用して制御器の設計を行なった。その際、モデルが制御器設計のために課せられる条件を満足することができなかったので、その条件を満足できるよう入力の結線を入れ替える変換行列を求めるアルゴリズムを開発した。その成果の一部は計測自動制御学会中部支部教育工学論文集に掲載された。
３．制御性能の評価…２．で得られた制御器をリアルタイム制御システムに実装し、データ欠損の影響が柔軟梁の振動として現われないことを評価する。実験装置には様々な外乱が混入したり、モデル化誤差の存在が確かめられたので、それらを補償するための方策を新しく開発した。外乱補償では実装を睨んで最小の次数で実現できしかも外乱や状態変数の推定誤差が従来法よりも改善できたこと、またモデル化誤差補償のため希望の特性を有するフィルタが内在可能な最適制御系を開発したことは、ともに重要な成果であると考えている。成果は電気学会論文誌に掲載され、平成24年度電気関係学会東海支部連合大会で発表した。
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