生物の構造と運動を模倣する多機能高性能水中ロボットの開発

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22560244
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 明 愛国 電気通信大学, 情報理工学研究科, 准教授 (50239456)
• 研究期間 (年度): 2000 – 2012
• キーワード: ロボティクス

研究概要

本研究は、生物の構造と運動を模倣する多機能高性能水中ロボットを開発することを目的とする。圧電繊維を用いた生物模倣型水中ロボットのモデリング、基本的な解析方法を確立し、ロボットの設計と制御に用いることができた。この結果、高性能なアジ型推進ロボット、マンタ型推進ロボットの開発に成功した。

研究成果

• [学会発表] 圧電繊維複合材料を用いた生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 橋本一慶, 趙文静, 明愛国, 下条誠
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 年月日: 20121200
• [学会発表] Structural Design and Dynamic Analysis of Robotic Fish with Piezoelectric Fiber Composite (2012)
  • 著者名/発表者名: Wenjing Zhao, Jun Shintake, Aiguo Ming, Makoto Shimojo
  • 学会等名: Proceedings of 9th France-Japan Congress on Mechatronics
  • 発表場所: Paris, France
  • 年月日: 20121100
• [学会発表] 胴体屈曲推進型水中ロ ボットのPTP制御に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小松優祐、大阪拓真、橋本一慶、趙文静、明愛国、下条誠
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 年月日: 20120500
• [学会発表] Development of a Soft Underwater Robot Mimicking Cow-nosed Ray (2011)
  • 著者名/発表者名: Wenjing Zhao, Takuma Osaka, Aiguo Ming, Makoto Shimojo
  • 学会等名: Proceedings of IEEE ROBIO 2011
  • 発表場所: Phuket, Thailand
  • 年月日: 20111200
• [学会発表] A Novel Propulsion Method of Flexible Underwater Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: Jun Shintake, Aiguo Ming, Makoto Shimojo
  • 学会等名: Proceedings of the 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: San Francisco, USA
  • 年月日: 20110900
• [学会発表] マンタの動きを模倣したソフト水中ロボットの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 大阪拓真,新竹純,明愛国,下条誠
  • 学会等名: 第17回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集
  • 年月日: 20110700
• [学会発表] Development of Flexible Underwater Robots with Caudal Fin Propulsion (2010)
  • 著者名/発表者名: Jun Shintake, Aiguo Ming, Makoto Shimojo
  • 学会等名: Proceedings of the 2010IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 20101000
• [学会発表] Development of Underwater Robots using Piezoelectric FiberComposite -Diversification of Propulsion Movement by Single Fin Structure- (2010)
  • 著者名/発表者名: Jun Shintake, Aiguo Ming, Makoto Shimojo
  • 学会等名: Proceedings of The 5th International Conference on the Advanced Mechatronics(ICAM2010)
  • 発表場所: Osaka, Japan
  • 年月日: 20100900
• [学会発表] 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発-単一ヒレ構造による推進運動の多様化- (2010)
  • 著者名/発表者名: 新竹純, 明愛国, 下条誠
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 年月日: 20100600
• [備考]
  • URL: http://www.rm.mce.uec.ac.jp/ming/