| 研究概要 |
二足歩行ロボットの工学的応用を考えた場合,エネルギー効率を向上させる必要がある.そこで注目されている歩行形態が受動歩行であるが,平らで滑らかな面しか安定歩行できない上,直立静止,歩行速度の加減速など安定歩行以外の様々な動作を制限するという欠点を持っている.そこで,ZMP理論に基づく二足歩行ロボットにも使用でき,その上,受動歩行も行うことのできる足形状を有する二足歩行ロボットが必要不可欠である.人の歩行に注目すると,人はダイナミクスを生かした受動的な歩行が可能にもかかわらず,自由に地面への力を伝達することができるため,様々な動作が可能となっている.本研究では,人の足形状に注目し,地面に力を伝達できる足形状を持ちながら,受動歩行を実現する二足歩行ロボットの開発を目的とすることで,人の歩行の巧みさを二足歩行ロボットに適用させることを試みる.
そこで本年度は,踵・足首・足趾を持つ受動歩行機のモデルを作成し,シミュレーションによって安定な歩行が可能であるかについて検証を行った.このデータを基に試作機を制作し,安定した歩行が可能であるか実験により検証した.実験結果より,踵・足首・足趾を有する足を持つ歩行機は安定な歩行を行うことを示した.
また,今後,受動歩行機に空気圧アクチュエータを配置し準受動歩行に関する研究を実施する予定であるため,人工筋空気圧アクチュエータの制御方法の開発を行い,ヒステリシス補償を組み込化だ制御系の構築を行った.
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