ZMP 理論に基づく歩行が可能な足形状を有する受動歩行規範型 二足歩行ロボットの開発

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22560245
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 山梨大学
• 研究代表者: 古屋 信幸 山梨大学, 医学工学総合研究部, 教授 (50126653)
• 研究分担者: 伊藤 彰人 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (60516946)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 受動歩行 / 歩行ロボット

研究概要

二足歩行ロボットの工学的応用を考えた場合,エネルギー効率を向上させる必要がある.そこで,本研究では,人を模擬した足形状の踵,足趾を持つ受動歩行を実現する二足歩行ロボットの開発を目的とした.シミュレーションにより提案する足形状を持つ受動歩行機の有効性を示し,実機によって周期的な歩行が可能であることを示した.マルチボディダイナミクス系ソフトウェアを用いて準受動歩行制御系を構築し,その有効性を示した.

研究成果

• [雑誌論文] Control of Pneumatic Actuator in Consideration of Hysteresis Characteristics (2011)
  • 著者名/発表者名: Akihito Ito, Naohiko Washizawa, Koh Kiyoto, Nobuyuki Furuya
  • 雑誌名: Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2011) ページ: 2541-2546
  • 査読あり
• [雑誌論文] Motion Control of Parallel Manipulator Using Pneumatic Artificial Actuators (2010)
  • 著者名/発表者名: Akihito Ito, Koh Kiyoto, Nobuyuki Furuya
  • 雑誌名: Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010) ページ: 460-465
  • 査読あり
• [学会発表] ヒステリシスモデルを用いた空気圧人工筋アクチュエータの制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 伊 藤彰人,鷲澤直彦,古屋信幸
  • 学会等名: 日本機械学会Dynamics and Design Conference 2012
  • 発表場所: 慶應義塾大学(神奈川)
  • 年月日: 2012-09-18
• [学会発表] 足首・足趾を有する受動歩行機の歩行解析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 伊藤彰人,前川裕,古屋信幸,大房剛
  • 学会等名: 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: アクトシティ浜松(静岡)
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] 踵・足首・足趾を有する受動歩行機の安定性解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 大房剛,伊藤彰人,古屋信幸
  • 学会等名: 山梨講演会
  • 発表場所: 山梨大学(山梨)
  • 年月日: 2011-10-22
• [学会発表] ヒステリシス特性を考慮した空気圧人工筋マニピュレータの制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 伊藤彰人,古屋信幸
  • 学会等名: 日本機械学会Dynamics and Design Conference 2011
  • 発表場所: 高知工科大学(高知)
  • 年月日: 2011-09-05
• [学会発表] 踵・足首・足趾を有する受動歩行ロボットによる歩行の実現 (2010)
  • 著者名/発表者名: 花澤雄太,伊藤彰人,古屋信幸
  • 学会等名: 日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2010
  • 発表場所: 同志社大学(京都)
  • 年月日: 2010-09-14