研究課題
基盤研究(C)
二足歩行ロボットの工学的応用を考えた場合,エネルギー効率を向上させる必要がある.そこで,本研究では,人を模擬した足形状の踵,足趾を持つ受動歩行を実現する二足歩行ロボットの開発を目的とした.シミュレーションにより提案する足形状を持つ受動歩行機の有効性を示し,実機によって周期的な歩行が可能であることを示した.マルチボディダイナミクス系ソフトウェアを用いて準受動歩行制御系を構築し,その有効性を示した.
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Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2011)
ページ: 2541-2546
Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010)
ページ: 460-465