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現在までに我々が開発した多目的チャンネルを内蔵した歯科用内視鏡，並びに，開発内視鏡を用いた根管内ナビゲーションシステムの診断精度の向上を目的として，歯科用内視鏡画像のひずみ補整を行う．これは，根管壁に存在する側枝や穿孔などの解剖構造や障害の画像診断精度に大きく影響すると考えられ，画像ひずみの補正により，正確な画像診断，ナビゲーション構築にも繋がると思われる．そこで本年度では画像ひずみのアルゴリズムから画像補正ソフトを設定した．まず，内視鏡カメラキャリブレーションは，OpenCV を用いて行い，カメラレンズの半径方向および円周方向の歪みパラメータを算出し，また焦点距離，画像中心主点（レンズの光学的な中心）を推定した．次に，入力画像をシェーダ (OpenGL Shading Language)による歪み補正を行った．具体的には，入力画像を同じサイズの矩形テクスチャに格納し，推定したカメラパラメータを用いて歪み補正したテクスチャ座標を算出した．これにより，モニタ上の根管内視鏡画像の歪みが補正され，正確な画像を表示することができた．これにより根管内内視鏡ナビゲーションの臨床応用の可能性が示唆され，根管内視鏡操作の精度および治療成績の向上に寄与すると思われる．
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