| 研究課題/領域番号 |
22680046
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
内藤 尚 金沢大学, 機械工学系, 准教授 (40392203)
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| 研究期間 (年度) |
2010-04-01 – 2014-03-31
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| キーワード | 能動義足 / 運動意図推定 / 開発支援システム / 福祉用具・支援機器 |
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| 研究概要 |
本年度は，動作意図の抽出実験として，前々年度に構築した実験システムによって，歩行開始，歩行停止，速度変更，方向転換に関する動作意図に関する生体ダイナミクスデータの抽出を行った．また，歩行シミュレーションを応用した義足開発支援システムを用いて，股義足の制御システム・機構システムおよび提案した運動状態推定アルゴリズムのパラメータを同時に設計する方法を提案した．さらに，股義足の動力股継手の試作を行った．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
義足の機構制御系設計中に、アクチュエータとして受動要素の導入が必要であることがわかったため、設計支援ソフトウェアの改良を行う必要があった．
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| 今後の研究の推進方策 |
試作した股義足を用いて，能動股義足システムを構築し，制御アルゴリズムの調整・再設計を行う．最終的に能動股義足システムを評価する．
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