| 研究概要 |
近年の制御技術の発展は目覚ましく,機器の制御にも高度な計算機処理が利用され,制御系が連続時間システムと論理的な切り替えシステムが混在する複雑なシステムとなってきている。そこで最近,微分方程式で表される連続時間システムと論理式で表される離散時間システムを同時に扱うことができるハイブリッドシステムが注目されている。ハイブリッドシステムはその対象が大変広いため,システムの持つ性質によりいくつかのクラスに分割されて論じられることが多く,本研究においては低分解能のセンサに対応可能な量子化フィードバック制御システムの最適化問題を対象としている.これらの制御手法の応用可能先としては,遠隔操作による通信を介した精密位置決め制御などが挙げられる.本研究ではまず,複数の拘束条件下での応答性能の向上手法を提案し,シミュレーションと実験によりその有効性を明らかにした.さらに,量子化フィードバックにおける解像度の最適性についてモデル予測制御を用いた手法を提案し,先行研究では考慮されていなかった解像度の増減を許容した制御が可能であることをシミュレーションによって明らかにした.これらの結果から,制御対象の挙動を考慮した新しい制御手法の有効性が明らかにされている.以上より研究実施計画に基づいて着実に研究が進められている.この結果と並行して,実験による検証のため実機の設定に取り組んでおり,2年目には実機による有効性と安定性検証を進める予定である.
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