オンサイト自動結合ネットワークによる環境センサとロボットの統御フレームワーク

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22700196
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 野口 博史 東京大学, 大学院・医学系研究科, 特任助教 (50431797)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• キーワード: ミドルウエア / センサネットワーク / ロボットナビゲーション

研究概要

環境内に存在するセンサ群と導入したロボットを,ネットワークを通じて統御するためのフレームワークを構築した.フレームワークでは,センサやロボットはコンポーネントとして管理され,ロボットの状況に応じて,自動的に選択され,ロボット制御ためのコンポーネントに結合される.それにより,ロボットの環境認識を高めた制御を可能とした.また, 3種のセンサを配置した廊下と部屋からなる空間において,移動ロボットのナビゲーションを実現し,フレームワークについて実証した.

研究成果

• [雑誌論文] 大量の人移動計測データに基づく移動ロボットの人回避経路計画 (2012)
  • 著者名/発表者名: 野口博史, 山田隆基, 森武俊, 佐藤知正
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: (掲載確定)
  • 査読あり
• [雑誌論文] Flexible Discovery of Components for Sensor Data Processing by RDF in Network Middleware for Home Environment (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Noguchi, Taketoshi Mori and Tomomasa Sato
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.23, No.4 ページ: 505-514
  • 査読あり
• [学会発表] Mobile Robot Path Planning using Human Prediction Model based on Massive Trajectories (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Noguchi, Takaki Yamada, Taketoshi Mori and Tomomasa Sato
  • 学会等名: IEEE International Conference on Networked Sensing Systems, 2012
  • 発表場所: アントワープ,ベルギー
  • 年月日: 2012-06-14
• [学会発表] 異種分散センサの選択に基づくナビゲーションを可能とする移動ロボットフレームワーク (2012)
  • 著者名/発表者名: 野口博史,清田英寿,福井類,下坂正倫,森武俊,佐藤知正
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術研究報告(クラウドネットワークロボット)
  • 発表場所: 機械振興会館,東京都
  • 年月日: 2012-02-27
• [学会発表] 大量の人移動計測データに基づく移動ロボットの人回避経路計画 (2011)
  • 著者名/発表者名: 野口博史,山田隆基,森武俊,佐藤知正
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工大豊洲キャンパス東京都
  • 年月日: 2011-09-08
• [学会発表] Mobile Robots and People Tracking based on Switching Network-managed Distributed Sensors (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Noguchi, Takaki Yamada, Taketoshi Mori and Tomomasa Sato
  • 学会等名: IROS 2010 Workshop, Ubiquitous Networking Robotics : approach for Human-Robot Interaction
  • 発表場所: 台北,台湾
  • 年月日: 2010-10-18