人間共生環境における倒立二輪型ロボットによるダイナミックモーションの模倣

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22700201
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 福井大学
• 研究代表者: 高橋 泰岳 福井大学, 大学院・工学研究科, 講師 (90324798)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• キーワード: 知能ロボット / 模倣 / 倒立二輪型ロボット

研究概要

本研究では人間が特にスポーツする際にみせるダイナミックなモーションを人間共生環境下で活動する倒立二輪型ロボットによって模倣させることを実現することを目的とした.一般に売られているビデオカメラや簡易モーションキャプチャシステム用い,人間の動き情報を適切にロボットの動き情報にマッピングし,さらにロボットに適した動作を獲得するために試行錯誤による自律的行動学習を通して,当該ロボットによる模倣が可能であることをシミュレーションによって示した.

研究成果

• [雑誌論文] Kicking Motion Imitation of Inverted-Pendulum Mobile Robot and Development of Body Mapping from Human Demonstrator
  • 著者名/発表者名: Sataya TAKAHASHI, Yasutake TAKAHASHI, Yoichiro MAEDA, Takayuki NAKAMURA
  • 雑誌名: Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 巻: Vol.15, No.8 ページ: 1030-1038
  • 査読あり
• [学会発表] Body Mapping from Human Demonstrator to Inverted-Pendulum Mobile Robot for Learning from Observation (2012)
  • 著者名/発表者名: Yasutake TAKAHASHI, Tatsuya KIMURA, Yoichiro MAEDA, and Takayuki NAKAMURA
  • 学会等名: 2012 IEEE World Congress on Computational Intelligence
  • 発表場所: International Conference Center, Brisbane, Australia
  • 年月日: 2012-06-12
• [学会発表] 倒立二輪型移動ロボットによる人間の動的動作模倣のための身体部位マッピング (2011)
  • 著者名/発表者名: 高橋佐多弥,木村竜也,野々下博昭,高橋泰岳,前田陽一郎,中村恭之
  • 学会等名: 第27回ファジィシステムシンポジウム
  • 発表場所: 福井大学(福井県)
  • 年月日: 2011-09-13
• [学会発表] Development of Body Mapping from Human Demonstrator to Inverted-Pendulum Mobile Robot for Imitation (2011)
  • 著者名/発表者名: Sataya Takahashi, Yasutake TAKAHASHI, Yoichiro Maeda, Takayuki NAKAMURA
  • 学会等名: 2011 IEEE International Conference on Fuzzy Systems
  • 発表場所: Grand Hyatt Taipei
  • 年月日: 2011-06-29
• [学会発表] 倒立二輪型移動ロボットによる人間の動的動作模倣のための身体部位マッピンク (2011)
  • 著者名/発表者名: 高橋佐多弥,高橋泰岳,前田陽一郎,中村恭之
  • 学会等名: 2011年度人工知能学会全国大会(第25回) JSAI2011
  • 発表場所: アイーナいわて県民情報交流センター(岩手県)
  • 年月日: 2011-06-03
• [学会発表] Inverted-Pendulum Mobile Robot Motion Learning from Human Player Observation (2010)
  • 著者名/発表者名: Sataya Takahashi, Hiroaki Nonoshita, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda and Takayuki Nakamura
  • 学会等名: Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th International Symposium on Advanced Intelligent Systems
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山県)
  • 年月日: 2010-12-09
• [学会発表] 方策勾配法を用いた倒立振子型移動ロボットの蹴球動作学習 (2010)
  • 著者名/発表者名: 野々下博昭,高橋泰岳,中村恭之,前田陽一郎
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋工業大学(愛知県)
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] Behavioral Development of Ball Kicking Motion of a Two-wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasutake Takahashi, Hiroaki Nonoshita, Takayuki Nakamura, Yoichiro Maeda
  • 学会等名: 2010 IEEE World Congress on Computational Intelligence
  • 発表場所: Centre de Convencions Internacional de Barcelona, Spain
  • 年月日: 2010-07-19