研究課題
ロボットのための環境構造化ツールとして重要な高精度視覚マーカについて、その実用性を高めるため、照明条件に対するロバスト性の向上、認識角度範囲の拡大を行った。LentiMark型、ArrayMark型の2種類のマーカを並行して開発し、ID認識機能の有無によって用途に応じて使い分ける方式とした。それぞれ実用化を目指したデザインの再検討を行うと同時に、マーカ認識ソフトウェアの改良を行った。LentiMarkの認識ソフトウェアについては、複数の異なるID、大きさのマーカを同時に認識できるようにした。高精度視覚マーカとハンドにつけた小型カメラにより、従来マーカよりもはるかに高精度で安定した位置合わせを行うロボットアームシステムを構築した。人間の生活環境と生活機能を、機能オントロジーの概念を用いて体系的に記述する手法を検討した。
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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電子情報通信学会論文誌「情報・システム：D」 画像の認識・理解論文特集
巻: Vol.J95-D, No. 8 ページ: 1522, 1529
