| 研究概要 |
義手の手先具の開閉を行う各々独立した2体系である筋電制御方式とBowdenケーブル方式を融合したハイブリッド方式を提案することで,多機能義手に新たな操作体系と義手ハンドのメカニズムを確立し,より作業性に富んだ義手の可能性について検討する.筋電制御方式とBowdenケーブル方式のそれぞれのインタフェースにより義手ハンドの指先の位置・力の動作精度を調査する実験を行うことで,精密・力把持機能を有する義手ハンドのメカニズム開発のための数値目標(仕様)を明確にする,また,このデータを基に,従来方式と新方式との巧緻性評価試験を行う実験項目を検討する.義手の筋電・Bowdenケーブルハイブリッド制御が随意的な精密把握と力把握の二機能を共存させうる可能性を調査し,ヒューマン-メカトロニクス・インタフェースと多機能義手ハンドの確立を目指す.
本年度は,筋電制御方式とBowdenケーブル方式のそれぞれのインタフェースにより義手ハンドの指先の位置,ならびに指先に加わる力の制御精度を調査するための実験装置の作成と,装置の基礎実験を行った.筋電制御方式は市販の筋電義手を購入し,装置を作成.Bowdenケーブル方式についても市販の能動義手用のワイヤなどを用いて装置を作成し,それぞれの装置の動作特性を求めた.そして,被験者実験の実験プロトコルを定めるための先行実験を行った.また,市販の筋電義手の指フレームを改造した義手ハンドを作成するため,市販の筋電義手の部品のCAD・CAE化を行った.
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