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1．移乗の基本動作である起立動作時の身体負担を検討するため，①自立起立②手すり使用起立③昇降座いす使用起立④起立動作誘導ロボットについて，健常男性3名による足関節と膝関節の必要残存能力の違いを実験した．結果より，足関節の残存能力の低い使用者には手すりが有効で，膝関節の残存能力の低い使用者には昇降座いす等で座面を高くすることが有効であり，起立動作誘導ロボットを使用することで，膝関節の残存能力がさらに低い使用者でも起立できることが示唆された．さらに，使用者の体重や身長と起立動作時膝関節最大モーメントに相関関係が見られ，選定に汎用性をもたせることができた．以上より，要介護者の残存能力に適した起立支援装置とロボット選定が可能となることがわかる．
2．残存能力の定量化のために，移乗動作に必要な残存能力（足部の耐荷重と重心動揺幅，臀部の耐荷重と重心動揺幅，足関節角度，膝関節角度）簡易測定システムを構築し，動作確認のための予備実験を行った．結果，残存能力計測に十分な計測精度が得られた．
3．支援装置やロボットをフィッティングができる「人とロボットのコミュニケーションスクエア：COSMAR」を含む早稲田大学人間支援ロボット体験場「RTフロンティア」が新宿区西早稲田に移転となり，月に1回ロボット体験イベントを開催している．2012年8月のリニューアルオープン後合計5回のイベントを開催し，延べ約250名の老若男女が来場し早稲田の人間支援ロボット研究開発の評価を上げている．
4．3．のイベント内で，起立支援ロボットの必要性についてアンケート調査を行った結果，約8割以上が「必要」と回答しており，人間支援ロボットの需要が改めて明確となった．今後は，2．の残存能力計測システムを用いて，RTフロンティア来場者の残存能力を計測することにより起立支援装置やロボット選定アルゴリズムの構築の改良を目指す．
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