残存能力に適した自立移乗支援装置の選定と新しい自立起立支援ロボットの開発

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22700583
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 松下 詩穂 早稲田大学, 理工学術院, 助手 (40547072)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 介護ロボット / 起立支援ロボット / 移乗支援 / 起立支援 / 残存能力

研究概要

本研究では,残存能力に適した移乗支援装置とロボット選定アルゴリズムの構築と起立動作誘導ロボットを開発した.身体負担評価実験より,起立動作を(1)自立起立(2)昇降座椅子を使用した起立(3)手すりを使用した起立(4)起立動作誘導ロボットを使用した起立に分類し,残存能力(足部耐荷重と重心動揺幅,臀部耐荷重と重心動揺幅,手部耐荷重,足と膝関節可動域)計測システムを開発し,足と膝関節残存能力の違いによる起立支援装置とロボット選定フローチャートを構築した.

研究成果

• [学会発表] Algorithm for Selecting Appropriate Transfer Support Equipment and Robot Based on the Physical Ability of the User (2013)
  • 著者名/発表者名: S. Matsushita, M. G. Fujie
  • 学会等名: 35rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
  • 発表場所: OSAKA, JAPAN
  • 年月日: 20130700
• [学会発表] 残存能力に適した移乗支援装置選定アルゴリズムの構築 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松下詩穂, 藤江正克
  • 学会等名: 生活生命支援工学系学会連合大会(LIFE2012)
  • 発表場所: 愛知
  • 年月日: 20121100
• [学会発表] リアルタイム姿勢計測システムを用いた起立動作誘導ロボットの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 松下詩穂, 末益智志, 藤江正克
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 20110900
• [学会発表] Algorithm for Selecting Appropriate Transfer Support Equipment Based on the Physical Ability of the User (2011)
  • 著者名/発表者名: S. Matsushita, Y. Nakashima, M. G. Fujie
  • 学会等名: 33rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
  • 発表場所: Boston, USA
  • 年月日: 20110800
• [学会発表] 使用者の状況に応じて能動的な起立動作を誘導するロボットの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 末益智志, 松下詩穂, 藤江正克
  • 学会等名: 第31回バイオメカニズム学術講演会SOBIM2010
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 20101100
• [学会発表] Algorithm for Selecting Appropriate Self-transfer Equipment Based on the Physical Ability of the User (2010)
  • 著者名/発表者名: Shiho Matsushita, Masakatsu G. Fujie
  • 学会等名: 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
  • 発表場所: Tokyo , Japan
  • 年月日: 20100900
• [学会発表] 残存能力に適した自立移乗支援装置選定アルゴリズムの構築 (2010)
  • 著者名/発表者名: 松下詩穂, 藤江正克
  • 学会等名: 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会-WWLS (Welfare, Wellbeing, Life Support) 2010-
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 20100900
• [備考] 早稲田大学GCOEプログラム,「新RTフロンティア」を開所,PCWatch,2012年8月27日RTフロンティア記事他5件