| 研究概要 |
羽ばたき飛行ロボットの自律飛行制御を目指し,本年度は以下の2点について研究を行った.
1.羽ばたき飛行ロボットのシミュレーションモデルの構築および最適な飛行ロボットの設計羽ばたき動作によって発生する上昇力・推力を算出するモデル,羽ばたき動作を実現するための動力を算出するモデル,機体重量を算出するモデルを作成し,羽ばたき飛行ロボットのシミュレーションモデルを構築した.
2.複数のセンサを持つ動的システムに対して,不均一なサンプリング周期に対応でき,誤差に対する強いロバスト性を持つ制御手法の開発
複数のセンサの不均一なサンプリング周期に対応するための状態の推定手法の開発,計測誤差に対してロバスト性を有するロバスト制御器の開発を試みた.
今後は,簡易な羽ばたきロボットを製作し,シミュレーションモデルとの比較を行い,シミュレーションモデルの性能を検証し,最適な機体パラメータを持つ羽ばたき飛行ロボットを設計する.また,開発した状態推定手法とロバスト制御手法の有効性と計算負荷の軽減度合を検証する.
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