鳥類の羽ばたき動作を模した飛行ロボットの実現とその自律飛行制御手法の開発

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22760168
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 九州工業大学 (2011-2012); 電気通信大学 (2010)
• 研究代表者: 大竹 博 九州工業大学, 大学院・情報工学研究院, 准教授 (60377017)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 運動制御 / 羽ばたき飛行ロボット / ファジィモデルに基づく制御

研究概要

羽ばたき飛行ロボットの自律飛行制御を目指し,羽ばたき飛行ロボットのシミュレーションモデルの構築,飛行ロボットの設計・製作を行い,飛行実験により短時間の飛行に成功した.また羽ばたき方法の改善も試み,飛行性能の向上を確認した.羽ばたき飛行ロボットのような複数のセンサを持つシステムに対して,センサのデータ更新周期が不均一な場合にも対応でき,計測誤差に対しても頑強な制御手法の開発を試み,その制御器の設計条件を導出した.

研究成果

• [雑誌論文] Wang,A Descriptor System Approach to Servo Control for Nonlinear Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Ohtake, Kazuo Tanaka, Hua O
  • 雑誌名: Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Fuzzy System ページ: 1597-1602
  • DOI: DOI: 10.1109/FUZZ-IEEE.2012.6251284
  • 査読あり
• [雑誌論文] Wang,Fuzzy Model-based Servo Control for Discrete-Time Nonlinear Systems with Constraints (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Ohtake, Kazuo Tanaka, Hua O
  • 雑誌名: Proceedings of the 18th IFAC World Congress ページ: 9029-9034
  • DOI: DOI: 10.3182/20110828-6-IT-1002.03290
  • 査読あり
• [雑誌論文] Fuzzy Model-based Servo Control with Constraints on both of Inputs and States (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Ohtake, K. Tanaka, H. O. Wang
  • 雑誌名: Proceedings of the 2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control ページ: 107-110
  • DOI: DOI: 10.1109/ISIC.2010.5612887
  • 査読あり
• [学会発表] サーボモータを用いた羽ばたき飛行ロボットの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大竹博
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012
  • 発表場所: アクトシティ浜松(静岡県)
  • 年月日: 2012-05-27
• [学会発表] An Improved Approach to Fuzzy Model Construction and Servo Control with Constraints based on Error Dynamics (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Ohtake
  • 学会等名: 2011 American Control Conference
  • 発表場所: Hilton San Francisco Union Square(アメリカ,サンフランシスコ)
  • 年月日: 2011-07-01