| 研究概要 |
本研究では,身体のサイクリックな運動である歩行運動に関連しているとされる神経振動子の働きを減衰係数励振の制御方法に取り入れることを目的とし,その基礎的な検証を行った.減衰の係数励振においては実際の可変ダンパの非線形性が含まれる状況で利用できるように制御則の導出を行い,さらに並列に連結された構造物での利用方法を提案した.また,振動子の有する基本特性を把握するため, 1自由度構造物に設置したアクティブ動吸振器を対象に,神経振動子とPD制御を組み合わせた制御器を導出し,数値計算によってその有効性を検証した.また提案した制振手法の同期特性の評価を行うため,非線形振動子の同期を評価する位相縮約法を利用して振動子の位相特性を評価することでシステム全体の評価を行う手法を提案した.
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