今後の研究の推進方策 |
最終年度において取り組む課題は大きく二点ある.まず,制御パラメータの自動導出ツールを改善することである。具体的には、ロボットの様々な動作状況を想定した大域的挙動のモデル化を行うこと,他の形式検証ツールを試みること,物理シミュレータもしくは実機での実証を繰り返すことがその方策である。そしてもう一つは,ロボットの高機動性を実現するための歩行制御法「接地点追従法」の改良である。具体的には,制御アルゴリズムの改良と共に,それに合わせた物理シミュレーションと実機,また制御パラメータの自動導出ツールの改造を行っていく.
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