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本研究の目的は、複雑な環境下を自律的・半自律的に探索することができるムカデ型多脚歩行ロボットの実現を目指し、その歩行制御法である分散型事象駆動制御法「接地点追従法」に対して制御パラメータの設計論を確立し、歩行制御法を改良しながら運動性能を向上させることである。
この目的を実現するために平成24年度に行った内容を以下に説明する。
（1）ロボットと制御アルゴリズムの大域的挙動モデルの精緻化：平成23年度までに、ロボットと制御アルゴリズムの挙動を併せてハイブリッドオートマトン（時間オートマトン）により表現する方法を確立した。これに対し、本年度は多様な挙動を表現できるようにモデルを拡張した。
（2）計算論的検証法に基づく制御パラメータの導出ツールの開発：ロボットと制御アルゴリズムの挙動をモデル化したハイブリッドオートマトンに対し、アルゴリズムのモデル検
査手法などの計算論的検証法を用いてその動作を検証しながら、制御パラメータを設計するツールを開発した。本年度は特に、パラメータ導出過程を効率化した。
（3）物理シミュレーションによる制御パラメータの導出アルゴリズムの評価：上記(1)(2)で生成したロボットの挙動モデルは、あくまでロボットの動作を抽象化したものであり、そのモデル化の過程で破棄した現象が存在する。上記の(1)(2)のパラメータ導出手法の妥当性を与えるためにも、その破棄した現象がパラメータの導出の精度に与える影響を調べる必要がある。そこで、実際のロボットの動作をほぼ忠実に再現するシミュレータを開発し、提案したパラメータ導出手法を検証した。その結果、提案したパラメータ導出手法によって得られるパラメータは、実際のロボットの仕様（歩行継続）を満たす上での十分条件となることが明らかとなり、提案したパラメータ導出手法の妥当性を示すことが出来た。
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