研究課題
若手研究(B)
本研究の目的は、複雑な環境下を探索することができるムカデ型多脚歩行ロボットの実現である。そのために、その歩行制御法である分散型事象駆動制御法「接地点追従法」の制御パラメータ、およびロボットの構造パラメータの設計法を確立した。その設計法は形式検証を利用した手法であり、複雑な設計対象にもかかわらず設計仕様を満たすパラメータ群を現実的な時間で導出できる。本研究では、物理シミュレーションと実機を用いた実験通してその有用性を明らかにした。
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計測自動制御学会論文集
巻: 47 ページ: 282-290
http://www.suzlab.nuem.nagoya-u.ac.jp/