触覚認識技術に基づく人間支援ロボティクス

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22760312
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 埼玉大学
• 研究代表者: 辻 俊明 埼玉大学, 理工学研究科, 助教 (60434031)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• キーワード: ロボット / 触覚 / 力学 / 命令認識

研究概要

触覚センサを指でなぞった軌跡をDPマッチング法に基づき認識する入力方式「ハプティックジェスチャ」とその応用技術を開発した。以下の3点を実験的に実証し, 直感的でありながら短時間でより多くの情報を伝達する触覚コミュニケーションが実現されることを示した。
支持点の数を増やした新たなメカニズムを開発し,センシング帯域を向上
任意形状でのロボットのジェスチャ認識を可能とする信号処理技術を開発
バイオメトリクス認証へと拡張

研究成果

• [雑誌論文] 複数の支持点を有する甲殻型触覚センサの開発とマニピュレータへの応用 (2011)
  • 著者名/発表者名: 羽生良輔, 辻俊明
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 巻: Vol.131-D ページ: 1128-1134
  • 査読あり
• [学会発表] 力学センサを用いた非凸包型エンドエフェクタでの全身触覚 (2012)
  • 著者名/発表者名: 栗田直幸, 境野翔, 辻俊明
  • 学会等名: 電気学会産業応用部門産業計測制御研究会
  • 発表場所: 神奈川(横浜国立大学)
  • 年月日: 2012-03-06
• [学会発表] Real-time personal identification based on haptic information (2011)
  • 著者名/発表者名: Toshiaki Tsuji, Junichi Arakawa
  • 学会等名: The 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: 上海 (Shanghai International Convention Center)
  • 年月日: 2011-05-10
• [備考]
  • URL: http://robotics.ees.saitama-u.ac.jp/research.html