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昨年度までの研究により，基本的な制御アルゴリズムの構築，アルゴリズムを実装するための計算機環境，実験装置の製作が，当初予定通り完了した．平成２４年度は，これらを用い，提案制御手法の有効性を実機実験により検証した．また，耐故障制御問題へ適用する際に用いる故障診断アルゴリズムも構築した．以下にそれぞれの成果概要を示す．
(a)故障診断アルゴリズムの構築： 提案制御手法の応用先の一つとして，耐故障制御問題が挙げられる．提案制御アルゴリズムをこの制御問題に適用するためには，各入力チャンネルの入力の上下界の値をオンラインで計測する必要がある．そのための推定アルゴリズムを構築した．具体的には，非故障アクチュエータの数理モデルを用意し，実際に用いるアクチュエータとの時間応答の差を計測し，推定する手法を構築した．
(b)車両耐故障制御問題への適用： (b)で構築した故障診断アルゴリズムと，提案制御アルゴリズムを，車両の耐故障制御問題へ適用した．具体的には，ステア・バイ・ワイアと，ドライブ・バイ・ワイアを搭載した車両を考え，いずれかのアクチュエータが故障した場合にも，ドライバの期待する動作が実現されるような制御系を構成した．有効性の検証を，ドライビングシミュレータを用いて行った．
(c)ロボットアーム実験装置による検証実験： 昨年度製作したロボットアーム実験装置を用い，提案制御アルゴリズムの有効性を検証した．ロボットアーム実験装置は，アームの姿勢によりダイナミクスが非線型に変化する．この非線形性を打ち消すために入力変換を行うことが通常行われる．この場合，変換された入力信号に対する振幅の制限値は姿勢に応じて変化する．この制御対象に対して，提案制御アルゴリズムを適用した．また，がイランに対するロバスト性を高める工夫も行った．その結果，提案手法は短いサンプル周期で十分実装可能であることが確認された．
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