2011 年度研究成果報告書

農用ロボットビークルのマシンビジョンによる確率的ナビゲーション

研究課題

研究課題/領域番号	22780234
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	農業情報工学
研究機関	北海道大学
研究代表者	海津裕北海道大学, 大学院・農学研究院, 准教授 (70313070)
研究期間 (年度)	2010 – 2011
キーワード	農業ロボティクス / 確率的推定
研究概要	トラクタやコンバイン、田植機など、農業で用いられる車両のナビゲーションをGPSコンパスとマシンビジョンによって行うことを目的とした。GPSコンパスはRTK-GPSと比較して測位精度が劣るためステレオマシンビジョンによって得られる作物との相対距離を用いて確率的フィルタリング処理により誤差を減らすアルゴリズムを開発した。具体的な作業として田植えを想定し、シミュレーションと実際の実験により本手法の有効性を検討した。