農用ロボットビークルのマシンビジョンによる確率的ナビゲーション

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22780234
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 農業情報工学
• 研究機関: 北海道大学
• 研究代表者: 海津 裕 北海道大学, 大学院・農学研究院, 准教授 (70313070)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• キーワード: 農業ロボティクス / 確率的推定

研究概要

トラクタやコンバイン、田植機など、農業で用いられる車両のナビゲーションをGPSコンパスとマシンビジョンによって行うことを目的とした。GPSコンパスはRTK-GPSと比較して測位精度が劣るためステレオマシンビジョンによって得られる作物との相対距離を用いて確率的フィルタリング処理により誤差を減らすアルゴリズムを開発した。具体的な作業として田植えを想定し、シミュレーションと実際の実験により本手法の有効性を検討した。

研究成果

• [学会発表] Autonomous Rice Transplanter Using DGPS Compass and Machine Vision (2011)
  • 著者名/発表者名: Sawaki, T., Kaizu, Y., Noguchi, N.
  • 学会等名: The 4th Asian Conference on Precision Agriculture
  • 発表場所: Obihiro, Japan
  • 年月日: 2011-07-05
• [学会発表] 多目的3次元フィールドマッピングシステムの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 海津裕,崔鍾民
  • 学会等名: 日本測量学会北海道支部平成22年度第29回学術講演会
  • 発表場所: 札幌かでる2. 7
  • 年月日: 2011-02-18
• [学会発表] 植物群落精密計測プラットフォームの開発-GPSとセンサーの高精度同期手法- (2010)
  • 著者名/発表者名: 海津裕,崔鍾民
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 旭川とかちプラザ
  • 年月日: 2010-06-15