| 研究概要 |
本年度では,まず,不整地走行ロボットの動力学モデルと,SRSM(Stochastic Response Surface Method)という確率的な近似計算アプローチを融合し,不確定性環境下におけるロボットの挙動解析モデルを構築した.土壌パラメータ(粘着力,摩擦係数)の不確定性がロボットの走行軌跡や車輪のスリップ率に与える影響について評価した.また,従来のモンテカルロ法などの計算手法に比べ,提案するモデルが計算速度の向上に寄与することを確認した.さらに,実験から得られたテストベッドの走行軌跡と計算結果を比較することによって,提案手法の正当性を確認した.
自律移動システムの研究開発については,2次元スキャンが可能なLRF(Laser Range Finder)とジンバル機構を組み合わせることによって,3次元の地形情報が取得可能なセンサシステムを開発した.このシステムは複数のジンバル回転軸を有しているため,用途に応じたスキャン方法が可能であることを実証した.さらに,地形取得センサシステムから得られる情報に基づき,グリッド地図の作成,任意の目的地までの経路を生成するアルゴリズムの構築,ならびにそのインターフェースの開発をおこなった.地形スキャンから経路生成・実行までの一連の動作をテストベッドに搭載し,屋外フィールド試験により実証した.
次年度では,本年度構築した挙動解析モデルを応用した経路計画手法の検討に着手する.また,本年度開発したローバテストベッド,センサシステムに加え,自己位置推定手法も実装し,フィールド試験にて,これらの有用性,妥当性を検証する.
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