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ハプティクスは人間の触覚に関する研究全般を扱った学問領域であり、特に、ハプティック通信は遠隔地に触覚情報を伝送するための基盤技術として幅広い応用が期待されている。しかしながら、既往技術は医療用ロボットや宇宙ロボットなどの特定用途への適用を前提としており、通信環境や端末構造が単一ではないヘテロジニアス環境にはそのまま適用することができない。ヘテロジニアス環境におけるハプティック通信ではヘテロジニアス性を吸収する制御構造やネットワーク構造が必要となる。ヘテロジニアス環境におけるハプティック通信技術の確立を目指し、本年度においては以下のような研究成果を得た。1.端末間でやりとりされる情報の種類、例えば位置情報と力情報、に基づいて制御構造の分類を行った。2.多対多のハプティック通信システムであるマルチラテラル遠隔操作システムにおいて、制御構造の差異が制御性能に与える影響を解析し、特に通信遅延存在下においては位置情報の結合数が操作性に最も大きな影響を与えることを示した。3.無線通信を介した高信頼ハプティック通信の実現に向けて、通信断が発生した場合の制御器の再構成法を提案した。以上のように、本年度はヘテロジニアス環境におけるハプティック通信技術として、前年度提案した評価指標に基づいて複数の制御構造の比較、評価を行った。また、システム化技術として、高性能化および高信頼化を目指した制御構造の動的再構成法について検討した。今後は、提案した動的再構成法の実験的評価および変動遅延や情報欠落の補償方法について引き続き検討を進めていく予定である。
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