2011 年度研究成果報告書

ヘテロジニアスハプティックネットワークにおける遠隔空間共有技術の研究

研究課題

研究課題/領域番号	22860055
研究種目	研究活動スタート支援
配分区分	補助金
研究分野	電力工学・電力変換・電気機器
研究機関	慶應義塾大学
研究代表者	久保亮吾慶應義塾大学, 理工学部, 助教 (00582199)
研究期間 (年度)	2010 – 2011
キーワード	ハプティクス / 遠隔操作 / バイラテラル制御 / マルチラテラル制御 / 制御通信 / ネットワーク化制御 / 通信品質 / むだ時間
研究概要	ハプティック通信は遠隔地に触覚情報を伝送するための基盤技術である。本研究では、ハプティック通信における触覚デバイスの高度化およびネットワーク環境の多様化を考慮して、遠隔操作システムの制御系設計および評価を行った。遠隔操作システムとしては、1対1のバイラテラルシステムと1対多のマルチラテラルシステムを対象とした。また、ネットワーク遅延が制御性能に及ぼす影響を評価し、ネットワーク状況に応じた適切な制御系設計を実現するクラウド型ハプティック通信技術および高信頼ハプティック通信技術を提案した。